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研究生： 楊泓儒
Hung-ju Yang
論文名稱： 虛擬四連桿機構設計與實作
Design and realization of virtual four-bar linkage
指導教授： 黃安橋
An-Chyau Huang
口試委員: 黃緒哲
Shiuh-Jer Huang
陳亮光
Liang-kuang Chen
學位類別： 碩士
Master
系所名稱： 工程學院 - 機械工程系
Department of Mechanical Engineering
論文出版年： 2011
畢業學年度： 99
語文別： 中文
論文頁數： 45
中文關鍵詞： 虛擬機構 、動態連結 、適應參考模型控制 、函數近似法 、主從控制 、同動控制
外文關鍵詞： virtual mechanism, dynamic linking, model reference adaptive control, FAT, master slave conrol, coordinated control
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    • 本文提出實現虛擬四連桿機構的方法，其除了可以維繫輸入軸與輸出軸間之運動學關係外，亦能實現其動態行為。實做上係以兩顆馬達來做為四連桿的輸入軸與輸出軸，再以模型參考控制器與追蹤控制器來達成運動學與動力學行為。為驗證上述概念的可行性，本文設計一組具虛擬機構連結之雙馬達平台，並以實驗證實所提方法確實可行。

    This thesis proposes a methodology for realization of a virtual four-bar linkage. It is able to keep proper kinematical relationship between the input and output axis, and give feasible dynamic behavior. Two motors are employed to be the input and output axis so that the model reference adaptive controller and tracking controller are designed to achieve desired kinematics and dynamics. To verify its feasibility, an experimental setup composing of two DC motors is built. The experimental results show the efficacy of the proposed method.

    中文摘要 Abstract 目錄 圖表索引 第一章 緒論 第二章 虛擬四連桿系統設計 2.1 四連桿運動學模型分析 2.1.1位置分析 2.1.2 速度分析 2.2四連桿動力學模型分析 2.2.1 Lagrange’s Equation 2.2.2使用Lagrange’s Equation建立動態方程式 2.3 虛擬四連桿系統設計 2.3.1 虛擬四連桿系統架構 2.3.2 主動桿控制器架構 2.3.3從動桿控制器架構 第三章 虛擬四連桿系統控制器設計 3.1主動桿控制器設計 3.2從動桿控制器設計 第四章 實驗設備與實驗結果 4.1 實驗設備 4.2 實驗結果 4.2.1 實驗流程說明 4.2.2 實驗結果與分析 第五章 結論 附錄—四連桿動態方程式推導 參考文獻 作者簡介

    [1]Y. Yokokohji and T. Yoshikawa, “Bilateral control of master-slave manipulators for ideal kinesthetic coupling-formulation and experiment,” IEEE Transactions on Robotics and Automation , Vol. 10, no. 5, pp. 605-620, 1994.
    [2]H. Kazerooni, T. I. Tsay, C. L. Moore, “Telefunctioning : an approach to telerobotic manipulators,” American Control Conference, pp.2778-2783, 1990.
    [3]T. B. Sheridan, “Telerobotics,” Automatica, Vol. 25, no. 4, pp. 487-507, 1989.
    [4]Y. Koren, “Cross-coupled biaxial computer control for manufacturing system,” Jounal of Dynamic Systems Measurement and Control, Vol. 102, pp.265-272, 1980.
    [5]陳俊傑, “同步運動適應控制器之設計與實作,” 國立台灣科技大學機械工程系研究所, 碩士學位論文, 2007.
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