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    1

    同步運動適應控制器之設計與實作
    • 機械工程系 /95/ 碩士
    • 研究生: 陳俊傑 指導教授: 黃安橋
    • 同步誤差係指各軸間運動軌跡之差異。直覺上如果可使每一軸都追蹤同一軌跡,即可藉由消除追蹤誤差的方式來達到同步控制的目的,但由於各軸的負載未必相同,且外部干擾和內部未知量的多寡亦頗有差異,使得各軸的追蹤…
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    虛擬四連桿機構設計與實作
    • 機械工程系 /99/ 碩士
    • 研究生: 楊泓儒 指導教授: 黃安橋
    • 本文提出實現虛擬四連桿機構的方法,其除了可以維繫輸入軸與輸出軸間之運動學關係外,亦能實現其動態行為。實做上係以兩顆馬達來做為四連桿的輸入軸與輸出軸,再以模型參考控制器與追蹤控制器來達成運動學與動力學…
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    多自主式移動機器人之行為協調及網絡控制系統
    • 自動化及控制研究所 /103/ 博士
    • 研究生: 邱富信 指導教授: 李敏凡
    • 經由協調之多移動機器人系統較單一機器人系統具有顯著的優勢,特別是在處理特定任務時提供很好的強健性、良好的適應性及可擴展性。本論文提出基於行為的控制架構,可用於實現運行此多機器人系統於複雜的真實環境以…
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