檢索結果:共23筆資料 檢索策略: ckeyword.raw="阻抗控制"
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本研究延續文獻中無力量感測器的阻抗控制架構,使用了變化擴展狀態即時觀察器估計機械手臂所受到之外力,解決了原架構忽略加速度造成的估測外力擾動現象,以及僅能使用於阻抗控制的限制。本研究將機械手臂之動力學…
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人機協同半自動化作業,簡單定義為需要人與自動化設備共同完成的作業程序,其優點為透過人的操控和判斷,適合處理較複雜的作業,例如焊接、車子板金的拋光及人工關節的研磨等,並藉由自動化設備的輔助,從…
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目前在工業上拋光、去毛邊、焊接及插削等項目主要都是由串聯式機械手臂來完成,但是並聯式機械手臂相對於串聯式機械手臂來說,它有更佳的負重能力、低慣性,及高速運動能力,並且機械結構簡單卻不易變形等優勢。然…
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在產業全球化與人口結構演變趨勢下,擴大並深化了工業機械手臂的在各產業應用範疇,所要面對的任務也越加的多樣化,如精密組裝、拋光、電子零件製程應用,單純的位置命令控制機械手臂已經不能滿足以上的任務。 為…
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近年來由於自動化技術的發展,大部分的製造過程已被自動化設備取代,唯有組裝部分仍須仰賴大量的人力。其中主要是因為機械手臂並不如人類的雙手柔順,無法完成細緻的組裝動作,這個問題尤其在組裝電子零件時特別明…
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本論文針對n軸撓性關節機械臂提出適應阻抗控制的新設計。相較傳統適應控制,新設計除了減少估測參數數量,並不需藉助Slotine & Li修正來避免singularity,也不用回授關節加速度,更無需計…
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機械人一般使用位置控制時,會因系統的控制誤差或外界環境產生改變時,導致機構上之損壞,必須加入順應性控制。在人與機械人協同作業中,機械人根據操作者的導引進行作業,因此機械人必須具備順應外力,並產生適當…
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傳統阻抗控制器之設計需要知道精確的系統模型,並且要用力量感測器來回授接觸力。本文提出以函數近似法為基礎的適應阻抗控制器,與力量估測器,來處理系統中的未知項,並免除力感測器之安裝。本研究除了以數學驗證…
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本論文主要在設計與發展一套握手機器人系統,能夠與人產生互動並完成握手之動作。以阻抗控制為基礎,根據手臂終端所承受外力與相對應位移之關係,使機械手臂能順應使用者施加之外力,做動出位移的反應。當操作者不…
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應用於工業上的機器人執行任務時,往往會無法完全預期外界環境,所以會與外界環境產生意外碰撞而導致硬體上的損壞。為了避免上述情況,必須得加入順應性運動控制(例如:阻抗控制),使得手臂碰撞到外界環境能產生…