目前娛樂用機器人在機器人發展技術中佔了非常大的比例，其中又以互動式機械寵物狗為主要產品。本論文主要為利用參數式3D設計軟體PRO-E設計一具有18個自由度之掌上型機械寵物狗，歸納出一套設計流程，建構機械狗的實體特徵，並計算分析機械狗之步態及動作軌跡規劃，最後由Pro/Mechanism 3D電腦輔助工程模擬支援系統軟體進行步態模擬驗證。
在硬體設計上，分別規劃機械寵物狗頭部、腿部及尾部之自由度配置，並分別探討各部分之機構設計概念。之後分析真實狗的步態種類和步態的表示方法，再進行相關運動學推導，進一步規劃機械狗的擬真動作軌跡。最後設定伺服馬達動作軌跡參數於模擬軟體中，模擬真實狗的慢步、小跑、踱步、慢跑及坐飛跑等五種步態之擬真動作。由模擬實驗結果證實上述規劃的步態適合於本寵物機械狗之實際動作上。

The entertainment robot takes a significantly proportion in the robot development technology process, while the interactive robotic pet dog, among other things, is the major product. This paper mainly employs the parametric 3D design software -Pro/E to design a hand-held robotic pet dog with 18 degrees of freedom, for inducing a set of design process, constructing concrete features of robotic dog, calculating the gait of robotic dog as well as planning movement orbit, and finally performing gait simulation test through 3D simulation system.
As to the hardware design, this paper configures the degree of freedom of head, legs, and tail of robotic dog separately, followed by individual exploration of mechanism design conception of each part. Then conducts analyses of real dog gait types and presentation method of gait, infers relevant kinematics, and further plan the simulation movement orbit of robotic dog. In the final stage, the orbit parameter of server motor movement is set in the simulation software for simulating five gaits of real dog, namely, walk, trot, pace, canter and gallop. The simulation test results are used for confirming the aforesaid gaits design are appropriate for the actual movements of this robotic pet dog which we designed.

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