檢索結果:共15筆資料 檢索策略: cdept.raw="機械工程系" and ckeyword.raw="阻抗控制" and ckeyword.raw="阻抗控制"
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本研究延續文獻中無力量感測器的阻抗控制架構,使用了變化擴展狀態即時觀察器估計機械手臂所受到之外力,解決了原架構忽略加速度造成的估測外力擾動現象,以及僅能使用於阻抗控制的限制。本研究將機械手臂之動力學…
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人機協同半自動化作業,簡單定義為需要人與自動化設備共同完成的作業程序,其優點為透過人的操控和判斷,適合處理較複雜的作業,例如焊接、車子板金的拋光及人工關節的研磨等,並藉由自動化設備的輔助,從…
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近年來由於自動化技術的發展,大部分的製造過程已被自動化設備取代,唯有組裝部分仍須仰賴大量的人力。其中主要是因為機械手臂並不如人類的雙手柔順,無法完成細緻的組裝動作,這個問題尤其在組裝電子零件時特別明…
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本論文針對n軸撓性關節機械臂提出適應阻抗控制的新設計。相較傳統適應控制,新設計除了減少估測參數數量,並不需藉助Slotine & Li修正來避免singularity,也不用回授關節加速度,更無需計…
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傳統阻抗控制器之設計需要知道精確的系統模型,並且要用力量感測器來回授接觸力。本文提出以函數近似法為基礎的適應阻抗控制器,與力量估測器,來處理系統中的未知項,並免除力感測器之安裝。本研究除了以數學驗證…
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本論文利用機械系統所具有之機械阻抗的概念,提出使用系統狀態的回授方式,針對系統之機械阻抗進行調整,使得系統達到預設之系統動態行為;並且藉此探討當使用者施力於機械系統時,在不使用力量感測器的情形之下,…
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本論文針對剛性機械臂提出無需力回饋之適應阻抗控制器,其係將接觸力整合在未知函數中,再以函數近似估測之。相較於傳統適應控制方法,其不需使用Slotine and Li修正,不需回授關節加速度,無奇異解…
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在傳統的阻抗控制器中,若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同,則可抵銷其中之力回授項,以達到免力回授的目的。但是,系統慣性矩陣是位置向量的函數,隨著機械臂的運動,其內部元素一直在變動;而目…
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隨著工業機械臂的應用增加,力量控制越來越受到重視,而這類力量控制也稱為順應性控制(compliant control),順應性控制中又以阻抗控制(impedance control)最為常見。但一般…