檢索結果：共14筆資料 檢索策略： ckeyword.raw="力量控制"
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本研究整合力量回饋及位置操作系統的主控端與機械手臂系統的受控端，以執行教導機械手臂進行雕刻等需要依靠手感的作業，並以嵌入式系統將其重現。使用者操作主控端以輸出位置給機械手臂，使其到達目標位置，而機械…
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本研究聯結力回饋操作系統的主控端與機械手臂系統的受控端。以執行主控端與受控端之位置與力量控制。在此以兩種方式來呈現，第一使用者操控力回饋操作系統輸出位置及力量資訊，傳輸到受控端使機械手臂重現相同位置…
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本論文提出一新控制器切換策略應用於自動鑽削作業上，以解決鑽頭碰觸工件之瞬間所產生的衝擊情況，並且在鑽孔時維持一期望之切削力進行鑽削。回顧傳統自動鑽削上所使用的控制器通常為position-based…
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本研究研製一台整合微控制晶片之嵌入式智慧型夾爪與五軸機械手臂系統架構，將機器人空間定位與夾爪力量分別獨立控制，並建立兩硬體架構間之數位訊號傳輸溝通橋樑。首先由機械手臂到達空間之定點目標後，啟動夾爪經…
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傳統阻抗控制器之設計需要知道精確的系統模型，並且要用力量感測器來回授接觸力。本文提出以函數近似法為基礎的適應阻抗控制器，與力量估測器，來處理系統中的未知項，並免除力感測器之安裝。本研究除了以數學驗證…
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由於建築結構系統質量大，主動控制的能量需求很大，本研究使用慣質元件取代質量塊，透過將直線運動轉變為旋轉運動能量轉換達到質量放大的效果，大幅降低傳統質量阻尼器質量塊體積與質量的需求，此新型的主動控制元…
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近年來，利用AC伺服馬達的高響應特性來改善傳統變排量泵控液壓系統響應慢的問題，愈來愈受到重視且加以研究。本論文即以AC伺服馬達代替傳統變轉速泵控液壓系統的感應馬達改善響應，並藉由實驗實現高響應變轉速…
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在現今的機械產業中，力量控制是一個相當重要的課題，在一般做力量控制的方法不外乎為阻抗控制與使用昂貴之力量感測器，而本文主旨提出了可以減少複雜之數學推導以及價格相當便宜之方法。首先藉由霍爾元件量測機械…
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拋光作業能使工件維持原本尺寸並降低工件本身表面粗糙度，是加工生產中重要的一步。但目前的人工拋光作業需要大量的人力及時間成本，而且執行拋光作業的環境會危害人體健康，故本研究開發出一套以機械手臂代替人工…
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工業型機械手臂通常應用於重複性高的動作，像是取放、搬運等等，這些動作通常是以位置模式控制的架構下實現，然而當機械手臂作業中需與外界環境接觸時，例如:研磨、拋光、去毛邊等…，就得考慮機械手臂終端的受力…