檢索結果:共3筆資料 檢索策略: cadvisor.raw="劉孟昆" and ckeyword.raw="阻抗控制"
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本研究延續文獻中無力量感測器的阻抗控制架構,使用了變化擴展狀態即時觀察器估計機械手臂所受到之外力,解決了原架構忽略加速度造成的估測外力擾動現象,以及僅能使用於阻抗控制的限制。本研究將機械手臂之動力學…
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近年來由於自動化技術的發展,大部分的製造過程已被自動化設備取代,唯有組裝部分仍須仰賴大量的人力。其中主要是因為機械手臂並不如人類的雙手柔順,無法完成細緻的組裝動作,這個問題尤其在組裝電子零件時特別明…
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隨著工業機械臂的應用增加,力量控制越來越受到重視,而這類力量控制也稱為順應性控制(compliant control),順應性控制中又以阻抗控制(impedance control)最為常見。但一般…