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| 研究生： |
陳金益 Jin-Yi Chen |
|---|---|
| 論文名稱： |
機器人的結構動態量測與分析 The Measurement and Analysis of Structural Dynamic Properties of Robot |
| 指導教授： |
黃緒哲
Shiuh-Jer Huang |
| 口試委員: | none |
| 學位類別： |
碩士 Master |
| 系所名稱： |
工程學院 - 機械工程系 Department of Mechanical Engineering |
| 論文出版年： | 2022 |
| 畢業學年度： | 80 |
| 語文別： | 中文 |
| 論文頁數： | 109 |
| 中文關鍵詞： | 機器人 、結構動態 、機械手臂 、順從性 、驅動係統 、阻尼 、拉格朗日 |
| 相關次數： | 點閱：87 下載：0 |
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機械手臂的精度、速度要求日益提高，因此機械手臂的各部撓性受到重視，尤其是關
節之順從性，更是影響機器人的效率最大的因素。本文針對ITRI-U型機器人做為研究
的對象，將機械手臂的驅動系統模擬成質量－阻尼－彈簧的模式形成一個二階的動態
數學方程式。本文研究中首先運用拉格朗日的能量法推導出此機器人的傳動系統數學
模式，其次是使用喳擊激發和馬達驅動為實驗方式以求得系統響應特性并比較分析兩
者之差祑，接著做系統參數鑒定與現象分析，最后以所鑒定出之系統參數做動態模擬
，以模擬其實際效應并將之與系統實際響應比較，了解系統之真實特性。
從實驗中發現系統的低阻尼使得伺服增益不可太大，以避免運動造成抖震。補償關節
造成的誤差，是使機械手臂更加精確的重要關鍵。
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