目前存在之六自由度並聯式機器人，皆由兩平面（代表兩工作平台及基座）及六條SPS（比如Steward 機器人）或PSS（如Hexaglide類型之機器人）鏈所構成，因此運動模式皆非常類似；本論文提一新式具三條SPS及三條PRRS之不同鏈等向性並聯式機器人，除了分析其正反位移及工作空間之外並製作實體積器人以供觀察其運動狀況。

Most existing 6-DOF parallel manipulators consist of two planes (representing the platform and the base) and six SPS chains (or PSS chains, such as Hexaglide type manipulators). These similarities, in general, result in similar kinematic properties. This thesis presents a new design that consists of three SPS chains and three PRRS chains. Some kinematic properties (direct kinematics, inverse kinematics, and workspace) are studied, and a real model is built to investigate the characteristics of the manipulator.

【1】 柯麟洋，“非傳統性六自由度並聯式機器人之設計與分析”，國立台灣科技大學機械工程研究所，2005年6月碩士論文。
【2】 林楚梗，“非傳統六自由度並聯式機器人之設計與製作”，國立台灣科技大學機械工程研究所，2006年6月碩士論文。
【3】 洪培樵，“以最少的拘束方程式決定一般六自由度並聯式機器人之工作空間”，國立台灣科技大學機械工程研究所，2005年6月碩士論文。
【4】 http://www.cpu.com.tw/kh/kit/rf/rf.html，廣華電子
【5】 http://www.ipic.co.jp/Pdffiles/ht12e.pdf，2000.
【6】 張廉楷，“六自由度並聯式機器人內無奇異點的工作空間之研究”，國立台灣科技大學機械工程研究所，2007年7月碩士論文。