操控性、工作空間及機械效率為設計工業機器人最常用到之參考指標，而目前已有很多方法可用來搜尋具有最佳操控性、最大工作空間或是最佳機械效率之設計，本文將提出之設計方法將同時考慮到這三個因素。 以正位移分…

串聯式機器人之工作空間已被研究數十年之久且目前已有很多方法可決定各種不同型式之工作空間。本文之研究集中於一個較少被探討之主題：考慮軸位移限制之無奇異點工作空間。 本文首先提出可迅速求得後三軸…

位移分析、操控性及工作空間為設計工業機器人之三個重要參考指標。經過多年之密集研究，目前在六軸串聯型機器人方面之相關研究已相當完整，本文之研究將集中於並聯式機器人及多餘軸機器人。 設計具有最佳操控性之…

並聯式機器人的精度受到許多因素影響，其中以製造誤差及安裝誤差為動平台位置誤差之主要來源。為了使機器人之絕對精度提升，提高平台之機械加工、安裝精度為一方法，但會使成本提高許多。目前大多以機器人運動學參…

一等向性機器人通常被認為具有最佳操控性之設計，但當機器人之工作區域偏離一等向點時其操控性會大幅下降甚至會接近奇異點。本文提出方法藉由調整並聯式機器人工作平台上刀具或夾具上參考點位置以改變原機器人之等…

一般機器人於工作空間中進行路徑規劃首先需求得路徑上一些參考點之反位移解，其次再以不同之連續曲線連結軸位移空間中的交點。雖然增加參考點之數目可提高路徑之準確度，但是所取之數目愈多則愈費時而降低機器人之…

決定六自由度並聯式機器人之工作空間被認為是機器人學術研究上最難解決的問題之一，而且所得到之結果可能為一理論上之工作空間，此空間內之部分區域可能在必須拆解機器人之後才能到達，因此並非可藉由連續運動到達…

六自由度並聯式機器人有良好之剛性、結構穩定、精密度高，但是工作空間相對較小以及連桿間容易產生干涉現象。一個六鏈並聯式機器人之工作空間可視為由六個串連機器人所形成之六個工作空間之交集，因此鏈數越多其工…

　　多餘軸機器人理論上有無限多之構形可到達一指定之位置及方位，因此機器人可輕易的避開障礙物及奇異點，而且在軌跡規劃時可選擇最短路徑、最少能量等各種最佳路徑。目前在學術研究上有相當多關於多餘軸機器人方…

一般六軸串聯式機器人或並聯式機器人已被廣泛的研究數十年之久，但是工業用機器人相關之論文並不多。本文主要研究五種常用之工業機器人，首先探討各類型機器人反位移分析之解析解並以這些解之特殊構造為基礎提出方…