檢索結果：共40筆資料 檢索策略： "kinematics".ekeyword (精準)
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隨著各式各樣的產業逐漸步入自動化的階段，例如貨物的運輸、手術的操作，越來越多需求在尋找能由機器人代勞的可能，此時器械、機械的運動學設計就成為產品研發之初，相當必要的環節。 機械動力傳遞主要分成齒輪、…
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本研究使用SolidWork繪圖軟體佐以機器人學理論自行設計製作五自由度串聯式機械手臂(Serial Manipulator)，利用Denavit-Hartenberg(D-H)法來推算機械手臂之運…
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近年來智慧型機器人逐漸發展成熟，機械臂的研究也越來越受重視，無論是自主完成精密組裝作業、大型或重型的搬運工作皆有此需求，而機器人發展至今因需求不同，已開發出許多類型之機器人，而機器臂所具備的基礎不外…
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多餘軸機器人，以運動學之觀點來說，此機器人具有多餘的自由度去完成某特定任務。多餘的自由度可用來改善機器人運動學與動力學之特性，如增加靈活性、避開障礙、迴避奇異構形，以及優化各軸之速度、加速度、力矩、…
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本論文旨在運用微分運動學實現數值法逆向運動學，並結合影像回授控制具特殊結構、機械臂幾何參數量測不易之六軸機械臂，能移動到與理想目標位置及姿態，差距在一定誤差內的工作點。為了驗證數值法逆運動學的可行性…
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機器人發展至今因需求不同，已開發出許多類型之機器人，機器手臂所具備的基礎不外乎為速度、精度及工作範圍等性能。本研究欲開發出各軸最高轉動速度可至540°/s且往復精度為±0.05mm特性之機械手臂，並…
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當機器人在工作空間內之運動路徑接近奇異點時會非常不穩定而造成控制上之問題。目前所使用判斷與奇異點接近程度之方法之計算過程在時間上可能不符合即時控制上之需求。本文首先提出簡化賈氏矩陣行列式值之方法以…
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本文探討自行設計與製作的四自由度機械手臂控制系統，此系統包含機構、硬體電路以及軟體程式。首先，設計比例-積分控制器以便控制直流電動機，然後進一步控制機械手臂。其次，探討機械手臂的機構，建構機械手臂的…
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位移分析、操控性及工作空間為設計工業機器人之三個重要參考指標。經過多年之密集研究，目前在六軸串聯型機器人方面之相關研究已相當完整，本文之研究將集中於並聯式機器人及多餘軸機器人。 設計具有最佳操控性之…
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手術機器人學(Surgical robotics)乃近年來廣受矚目的機器人技術，雖然目前已有多種不同手術導向的機器人被提出，應用於腦神經外科開顱手術的機器人研發工作卻仍相當少見，且尚未有專門針對開顱…