攀爬型機器人為取代人類執行高危險性的工作，像是牆面或是窗戶的清潔、外牆結構檢測、管路維修等，自主性也成為影響機器人價值的關鍵因素。自主性攀爬機器人須具備感測系統來檢測環境，亦即視覺感測器。雖然影像處…

本研究旨在開發一應用於雷射光學定位的新型壓電掃描振鏡系統，並探討鏡面鍍膜壓電元件結合於類自由邊界薄膜上產生的振動特性。我們透過多種實驗量測及數值計算得知不同極化方向設計壓電材料的共振頻率及共振模態，…

原子力顯微鏡系統主要採用高響應速度與高解析度的壓電致動器作為致動元件，常用於樣品表面之形貌輪廓掃描；此系統一般在固定幀率掃描下會產生周期性誤差，故有研究者提出以反覆控制器進行伺服設計來改良掃描成果。…

本研究針對台灣住宅外牆為目標開發可於壁面移動的機器人，在台灣的住宅外牆時常可見到窗台、雨遮、遮雨棚及屋簷等多樣化的設施，這些外牆的凸起物對於大部分的爬壁機器人來說是必須克服的障礙物，為此我們提出以攀…

在眾多機器人使用的感測器中，視覺感測器為能取得最豐富資訊的一種感測器。結合機器視覺與運動控制以達到機器人全自主任務的技術一般通稱為「影像伺服」(Visual Servoing)技術，其基本原理為以當…

虛擬實境技術可使使用者藉由配戴頭戴式顯示器體驗虛擬環境中身歷其境的快感，但必需額外搭配定位裝置追蹤使用者的位置，具有一定的空間限制；再者，使用者因配戴顯示器無法看到外界實際情況容易受到傷害如撞到障礙…

本研究的目為開發一基於串聯彈性致動器所設計的工業型鉚壓模組作為印刷電路板打件機的相關應用，其中串聯式彈性致動機構固定於滑塊上，並置於位移機構的線性滑軌作定向位移，藉由線性馬達驅動滑塊快速下降，使彈性…

本研究以台灣建築外牆常見的窗簷、遮陽板或陽台欄杆等牆面凸起物為目標，設計可在這些凸塊抓握並進行壁面橫向移動的新型抓技機器人。我們根據體育競技選手在攀岩時的獨特運動方式設計機器人的運動模式並採用中樞模…

鑽削加工是目前製造業中最常見到的金屬切削製程之一，在需要高精密度且 大量鑽孔需求的應用中(如印刷電路板製作以及飛機組裝加工過程)，若是使用人 力進行鑽孔作業很容易造成加工品質的不穩定，同時難以勝任大…

單一壓電致動器在未進行電極切割的模式下驅動時具有較佳的彎曲模態振動效率，而在彎曲模態以外的模態響應抑制效果有限。本研究以壓電電極切割方法使其有效激發/抑致其它較複雜的共振響應並進行懸臂樑主動抑振控制…