檢索結果：共18筆資料 檢索策略： "trajectory planning".ekeyword (精準)
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本研究整合 PC-Based 使用者操作介面與 FPGA 機械手臂控制器，方便使用 者在使用者操作介面上以書寫中文字方式，引導機械手臂進行中文字之書法書 寫。 本研究以 PC-Based 為核心，設…
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一般機器人於工作空間中進行路徑規劃首先需求得路徑上一些參考點之反位移解，其次再以不同之連續曲線連結軸位移空間中的交點。雖然增加參考點之數目可提高路徑之準確度，但是所取之數目愈多則愈費時而降低機器人之…
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因應自動化之需求目前台灣很多大企業皆積極開發工業用機器人。速度及精密度為衡量機器人性能之兩個重要指標，本文將提出一成本較低且易於使用之方法改善這兩項指標，除了設計新機器人之外所提出之方法亦可用來改善…
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多餘軸機器人有無限多組構形可到達空間中一指定位置及方位，因此可利用多餘之自由度改善機器人之運動或動力特性以並可選擇各種最佳路徑。目前多餘軸機器人之反位移分析是以最佳化方法搜尋最佳解，此數值方法不但過…
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本研究整合雙臂機器人與雙輪倒單擺系統為一平台，規劃為居家時將雙臂裝上作為服務型機器人，外出時可將雙臂卸下使用雙輪倒單擺進行代步移動，同時將此平台作為以輪腿混合(wheel-leg)為移動平台之人型機…
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本文探討自行設計與製作的四自由度機械手臂控制系統，此系統包含機構、硬體電路以及軟體程式。首先，設計比例-積分控制器以便控制直流電動機，然後進一步控制機械手臂。其次，探討機械手臂的機構，建構機械手臂的…
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本論文主要是設計一個能在不同環境下穩定行走之雙足機器人。機器人可依地形條件做出合適的步行運動，同時藉由平滑的腰部運動來保持步行之穩定性。規劃其步態模型包含足部與腰部的軌跡。先設定足部的邊界條件，在用…
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近年來工廠自動化盛行，馬達運動控制器被大量使用於工廠自動化之機電整合系統，如：工業機器人、數值控制工具機、移動機器平台上。凡是需要精密機構運動之伺服控制系統大都需要馬達運動控制器來達成。 一般機械…
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本研究整合雙臂機器人和ZED雙目相機，使機器人左右臂可利用影像系統辨識物件並達成協作目的，可規劃為居家型服務機器人之基本功能。整體平台的控制核心包含可程式化邏輯陣列 (FPGA) 和高效能運算電腦，…
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一般六軸串聯式機器人或並聯式機器人已被廣泛的研究數十年之久，但是工業用機器人相關之論文並不多。本文主要研究五種常用之工業機器人，首先探討各類型機器人反位移分析之解析解並以這些解之特殊構造為基礎提出方…