檢索結果：共4筆資料 檢索策略： ckeyword.raw="順應性控制"
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本論文提出機器人雙腱纜線驅動關節（Bilateral Tendon-Wires-Actuated Joint；BTWAJ）機構設計及控制方法。此一BTWAJ關節模組係以人體生物力學之肌肉纖維主動與拮…
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應用於工業上的機器人執行任務時，往往會無法完全預期外界環境，所以會與外界環境產生意外碰撞而導致硬體上的損壞。為了避免上述情況，必須得加入順應性運動控制(例如：阻抗控制)，使得手臂碰撞到外界環境能產生…
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工業型機械手臂通常應用於重複性高的動作，像是取放、搬運等等，這些動作通常是以位置模式控制的架構下實現，然而當機械手臂作業中需與外界環境接觸時，例如:研磨、拋光、去毛邊等…，就得考慮機械手臂終端的受力…
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本研究嘗試整合視覺與力量感測，處理當環境資訊未知時，同時進行位置命令追蹤以及維持接觸力於指定範圍內的問題。本文以KINECT所提供之三維視覺來搜尋目標物表面上的預定接觸點的位置，並以疊代最小平方法進…