檢索結果:共2筆資料 檢索策略: cadvisor.raw="劉孟昆" and ckeyword.raw="故障檢測"
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本研究提出了一個基於無感測器的並聯式機械手臂故障偵測方法,在不加裝額外感測器的前提下,僅需量測馬達驅動器、編碼器及扭矩之資訊,再搭配比例‒微分控制器(PD controller)即能偵測系統故障,並…
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有別於其他的研究方法以量測訊號分析的方式,本論文嘗試以主動輸入訊號的方式,藉由觀察機械手臂末端點位置輸出,判斷系統是否有異常。本論文使用平面三連桿手臂為例,分別對三個關節設計不同的軌跡,三個關節同時…