檢索結果:共3筆資料 檢索策略: ckeyword.raw="機械手臂" and ckeyword.raw="機械手臂" and ckeyword.raw="阻抗控制"
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在產業全球化與人口結構演變趨勢下,擴大並深化了工業機械手臂的在各產業應用範疇,所要面對的任務也越加的多樣化,如精密組裝、拋光、電子零件製程應用,單純的位置命令控制機械手臂已經不能滿足以上的任務。 為…
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在傳統的阻抗控制器中,若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同,則可抵銷其中之力回授項,以達到免力回授的目的。但是,系統慣性矩陣是位置向量的函數,隨著機械臂的運動,其內部元素一直在變動;而目…
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拋光作業能使工件維持原本尺寸並降低工件本身表面粗糙度,是加工生產中重要的一步。但目前的人工拋光作業需要大量的人力及時間成本,而且執行拋光作業的環境會危害人體健康,故本研究開發出一套以機械手臂代替人工…