研究生: |
孫任範 Jen-fan Sun |
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論文名稱: |
小型自走機器人動力驅動及相撲設計 A Power Driver and Sumo Design for a Small Mobile Robot |
指導教授: |
施慶隆
Ching-Long Shih |
口試委員: |
許新添
Hsin-Teng Hsu 黃志良 Chih-Lyang Hwang |
學位類別: |
碩士 Master |
系所名稱: |
電資學院 - 電機工程系 Department of Electrical Engineering |
論文出版年: | 2008 |
畢業學年度: | 96 |
語文別: | 中文 |
論文頁數: | 67 |
中文關鍵詞: | 紅外線感測器 、光感測器 、輪型相撲機器人 |
外文關鍵詞: | infrared rays, photo sensor, wheeled sumo robot |
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本論文主要研製輪型相撲機器人,其控制器部份使用數位訊號控制器dsPIC30F3013,透過PWM訊號來驅動橋式電路,達到控制直流馬達的目的。在電力部份,採用7.4V/1050mAh的鋰聚合物電池作為單一輸入電源,利用低壓差穩壓器,供應控制模組電源,以及使用同步直流降壓控制器,供應直流馬達驅動模組電源。在感測器部份,利用電容式麥克風,達到聲控啟動自走機器人的效果,並利用光感測器與紅外線感測器做邊線及對手的偵測。
The main purpose of this thesis is to develop a small wheeled sumo robot. The main controller of the robot is a digital signal controller dsPIC30F3013. It uses PWM signals to drive H-Bridge circuits and control two dc motors. The robot uses 7.4V/1050mAh lithium polymer battery for the only power source, and uses the Low Dropout Voltage Regulator to supply power for the control module of power, and the Synchronous Buck PWM DC/DC Controller to supply dc motor’s power. In the sensor part, a condenser microphone is used to detect voice and start the robot’s motion, and photo sensor and infrared rays are used to detect the sideline and competitor.
參考文獻
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