檢索結果：共57筆資料 檢索策略： "黃志良".ccommittee (精準)
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The application of robots developed ubiquitously this day. Some of them are automatically controlle…
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本論文實現雙台機器人即時定位與地圖構建系統。環境由四周皆為牆壁且無障礙物所組成，機器人於環境中移動並同時建置地圖。此多台機器人系統分為移動機器人控制器與伺服器兩部分。移動機器人使用雙驅動輪搭配PIC…
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本論文主要研製輪型相撲機器人，其控制器部份使用數位訊號控制器dsPIC30F3013，透過PWM訊號來驅動橋式電路，達到控制直流馬達的目的。在電力部份，採用7.4V/1050mAh的鋰聚合物電池作為…
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本論文之目的為控制一車輪式倒單擺(wheeled inverted pendulum)能自動起立並在直立的狀態下自我維持平衡。控制系統包含單晶片微控制器PIC18F452與一個直流伺服馬達驅動器。系…
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隨機物件夾取系統為基於機械手臂及三維影像處理之整合技術，完成三維場景擷取及物件後指揮機器手臂自動夾取於一隨意堆疊在托盤或籃子內多個物件。其中三維場景擷取使用結構光掃描系統進行深度資訊之取得，並利用物…
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雙軸升降平台為由雙軸馬達組成的升降機構，其可藉由同步控制方式來達成雙軸同步定位。本論文以軌跡追隨方法實現升降機台同步定位及軌跡控制，使其升降時能以較微小的同步誤差及追隨誤差達到同步定位。經由電腦模擬…
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本文透過 Kinect擷取手套特徵物件的3D位移資訊，以及使用LPMS-B六軸加速度感測器即時感測手腕當前三軸角度姿態，整合成終端效果器六軸資訊，對機器手臂執行遠端操作。其中手套的設計結合Ardui…
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本論文根據混合視覺伺服的優點，並結合高效的人機交互理念，創新性地設計了一個基於混合視覺的全觸控六軸機械手臂抓取系統，並帶有立體視覺觸控引導，和基於手眼結構的單相機視覺伺服和觸控微調三個主要的功能模組…
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本論文旨在應用FPGA實現結合雙眼影像視覺與機械臂的影像伺服追蹤控制。本FPGA系統分為三個模組，第一個模組為影像處理模組；第二個模組為控制機械臂各軸馬達位置控制的伺服控制模組；以及第三個模組為上層…
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本研究的目的在於使用場效可規劃邏輯陣列晶片實現永磁同步馬達速度與電流控制器，控制方法使用空間向量脈波寬度調變法。在控制器實作上包括有三相電壓命令產生器、三角波產生器、脈波寬度調變產生器、馬達轉速及轉…