研究生: |
鄭景文 Ching-wen Cheng |
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論文名稱: |
娛樂型機器狗的設計與實現 The Design and Realization of Entertaining Robot Dog |
指導教授: |
吳忠霖
John-ling Wu |
口試委員: |
莊華益
Hua-yi Chuang 薛文証 Wen-jeng Hsueh |
學位類別: |
碩士 Master |
系所名稱: |
工程學院 - 機械工程系 Department of Mechanical Engineering |
論文出版年: | 2009 |
畢業學年度: | 97 |
語文別: | 中文 |
論文頁數: | 123 |
中文關鍵詞: | 四足機器人 、機器寵物 、步態 、人機介面 |
外文關鍵詞: | Quadruped Robot, Robot Pet, Gait, Human-Machine Interface |
相關次數: | 點閱:292 下載:2 |
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本文以娛樂型機器狗為主軸進行研究與實現,有鑒於娛樂型機器狗須具備趣味、互動以及外觀…等特性。因此在外觀上的設計,以體型較小且兼具造型為設計的理念。而在功能上面,除了基本的步態行走外,以一般市面上機器狗所沒有的為研發方向。
步態方面,是以四足步行機器人的行走方式來規劃步伐,且以靜態穩定為步伐的基礎。互動方面,是經由IR Sensor偵測物體,透過本文所制定的IR tracking策略,進而使機器狗可以快速的追蹤物體以及跟隨物體,使之達到與人互動的效果。另外,目前市面上的娛樂型機器人在動作上往往是已設定好的,或者需透過PC端才能修改。然而本文則於控制板上開發了人機介面,令使用者只需透過TV的顯示,便可直接創建或更改其內建的動作。
This paper focuses on the design and realization of entertaining robot dog based on the considerations such as nice exterior design, interactive media, and entertaining value. Therefore, this paper designed robot dog of smaller size, with special emphasis on the appearance design. Speaking of functionality, in addition to the fundamental walking posture, we studied and added in our robot dog several unique functions that are still unavailable on the market.
Gait is the use of quadruped robot in the walking gait way to plan and control it actually, and based on standard gait and static stability. In order to increase the effectiveness of interactive, IR tracking strategy is proposed. IR tracking is the used of IR sensor to detect objects, so that the robot dog could be tracked and followed objects. Regarding to the existing product, the motion is settled and the formula should be modified by PC interface. However, this paper has developed a human-machine interface in the control system, so that all indications could be created and modified by the user directly.
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