本文試圖實現一能用最簡易的方式組成的三自由度的機器人， 利
用兩隻腳各一個自由度，配合上半身的擺動順勢作出跨步完成行走的動
作，另外設計一單腳站立的動作，並設計一簡易控制器，以克服在單腳
站立動作中因外部干擾可能造成的傾倒現象。最後結合遠端監控功能，
使得機器人能經網路由遠端使用者控制。

The research here is to design a 3-DOF robot.In the walking model,the robot swings it，s body,and step the foot at the same time to produce a small gait.In the single leg model,a controller is added to maintain the balance.Finally,to conbine the two motions with monitoring system,the robot could be controlled from user anywhere using the interface in internet.

[1]Michael J.Coleman and Andy Ruina〝An Uncontrolled Toy That Can Walk But Cannot Stand Still〞，Physical Review Latter，1997。
[2]Steven H.Collons、Martijn and Andy Ruina，A”Three-Dimensional Passive-Dynamic Walking Robot with Two Legs and Knees” ，The International Journal of Robotics Recerach，Vol，20，No7，July 2001，pp.607-615。
[3]“Do you know the Advantages of Digital Servo? ”，網路資料，http://www.flyermate.com/digital_servo_advantages.php
[4]“TMS320LF2407,TMS320LF2406,TMS320LF2402 DSP Controller”， Texas Instrument，SPRS094F，2001。
[5]林育廷，” TMS320LF2407+CLLD 實驗控制板”，技術文件，台北，國立台灣科技大學機研所電機控制實驗室，2001。
[6]賴鴻文，”DSP-BASED之遠端監控系統整合”，台北，台灣科技大學機研所碩士論文，2007。
[7]楊宜學，”以DSP為基礎具USB介面之遠端監控系統研發”，台北，台灣科技大學機研所碩士論文，2007。
[8]石承泰，”智慧型機器人產業現況”演講講義，財團法人精密機械研究發展中心，2007。
[9]王孝裕，”產業用機器人系列”產業報導，台灣機器人產業發展協會，2008。
[10]“我國智慧型機器人產業發展方向”，經濟部電子報，1995。
[11]王國榮，新觀念的Visual Basic 6.0教本，台北，旗標，2001。
[12]范逸之、陳立元，Visual Basic與RS-232串列通訊控制，台北，文魁，2003。
[13]黃嘉輝，Visual Basic網際網路程式設計，台北，文魁，2002。
[14]楊憲東，自動飛行控制原理與實務台北，全華，2005。
[15]林宗輝，多軸動作感應系統的技術與應用，網路資料，DigiTimes科技網，2007
[16]唐佩忠，VHDL與數位邏輯設計，台北，高立，2004。
[17]葉彥志，網頁設計達人，台北，學貫，2007。