本論文主要是設計與控制一個兩輪式倒單擺系統，採取數位訊號處理器（DSP） F2812為控制處理核心，整合了直流伺服馬達控制、陀螺儀訊號、馬達編碼器訊號擷取、濾波電路及其他電路訊號等。系統中以自行設計之橋式驅動電路控制直流伺服馬達，並以車身動態感測器（陀螺儀）來量測車身角速度及角度，運動控制則使用不需要系統模型且具有高強健性的模糊滑動控制器（FSMC）控制。
經實驗結果證明，自行設計之橋式電路很成功的應用於直流伺服馬達，並以本實驗室所發展之滑動模糊控制器來控制不穩定、非線性之兩輪倒單擺系統具有初步穩定之效果。

This thesis is to design and control a two-wheeled inverted pendulum（TWIP） system, using digital signal processor（DSP）F2812 for the control of processing core, integrated DC servo motor control、gyro signal、motor encoder signal capture、filter circuit and other circuit signals. In this system, using self-designed H-Bridge driver to drive DC motor, and dynamic sensor (gyroscope) to measure the chassis angular velocity and angle, motion control is using model-free and has a high robustness of the fuzzy sliding mode controller (FSMC).
The experimental results show that self-designed H-Bridge driver was successfully applied to the DC servo motor, and the fuzzy sliding mode controller to control unstable、 nonlinear system of two-wheeled inverted pendulum has good performance.

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