目前為止，機器人之足部結構可使用並聯式或串聯式機構來設計，一般而言，串聯式機構其構造較為簡單並擁有較佳的靈敏度及較大的工作空間，另一方面，並聯式機構則擁有較高的精度，輸出力與結構剛性。本文提出一種新型的仿足部機構設計，此機構以兩個並聯式彼此串連而成。正反位移分析與賈氏矩陣在本文以經提出並且應用在搜尋連桿參數以產生一無奇異點之工作空間。其次，提出操作此足部機構之方法，並使用電腦軟體進行運動模擬。最後，以實際製作模型驗證分析結果。

Robot legs can be developed using serial or parallel kinematic chains. The legs with serial chains have simpler structure, better dexterity and larger workspace. The legs with parallel chains, on the other hand, have high accuracy, force/torque capacity, and structural rigidity. This work presents a new type of leg which consists of two serial- connected parallel chains. The direct kinematics, inverse kinematics and the Jacobian of the presented design are studied and then employed to search for the link parameters to generate a desired singularity-free workspace. Next, methods to manipulate the leg are proposed, and computer software is utilized for motion simulation. A real model is built for verification.

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