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無奇異點工作空間為設計機器人時一個非常重要之參考指標，尤其是對於工作空間相對較小且空間中存在複雜奇異點之並聯式機器人更為重要。本文首先探討並聯式機器人之連桿參數以及操控性指數對於無奇異點軸位移空間大…
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決定六自由度並聯式機器人之工作空間被認為是機器人學術研究上最難解決的問題之一，而且所得到之結果可能為一理論上之工作空間，此空間內之部分區域可能在必須拆解機器人之後才能到達，因此並非可藉由連續運動到達…
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6-DOF並聯式機器人的工作空間是為兩個自由度的曲面，此曲面是由許多的小曲面組合而成，而這些小曲面理論上可藉由考慮球窩接頭旋轉角度限制或考慮軸位移伸縮限制的四個拘束方程式而得。找到正確的拘束方程式組…
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位移分析、操控性及工作空間為設計工業機器人之三個重要參考指標。經過多年之密集研究，目前在六軸串聯型機器人方面之相關研究已相當完整，本文之研究將集中於並聯式機器人及多餘軸機器人。 設計具有最佳操控性之…
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六自由度並聯式機器人之工作空間為近三十年來機器人學術研究之一個重點，目前絕大多數之論文皆利用離散法搜尋工作空間之邊界，但離散法所得到之結果為一理論工作空間，此空間內之部分區域可能在必須拆解機器人之後…
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操控性為設計機器人時非常重要的一個參考指標。目前絕大多數研究操控性之論文大都以得到一個最佳操控點(操控性指數值理論上最大值為1)為設計目標。本文第一部份從合成能夠到達數個指定最佳操控點位置之二自由度…
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操控性與工作空間為目前機器人設計上經常使用之兩大參考指標。一般具最佳操控性之設計皆利用某一操控指數之平均值求得，但是此方法無法得知操控性之變化率，而以目前方法所得到具最大無奇異工作空間之最佳設計，在…
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即時NURBS運動插值器於六軸正三角構型並聯機器人之控制分析 研 究 生：簡 國 華 指 導 教 授：莊 華 益 博士 日 期：96 年 12 月 論 文 摘 要 近來，…
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並聯機器人為過去三十年來機器人學術研究上之一個焦點，但是大部份之研究皆集中於史都華型機器人。本文探討3-PRSR並聯式機器人之方位工作空間，與其他類型之並聯式機器人相比，決定3-PRSR並聯式機器人…
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串聯式機器人之工作空間已被研究數十年之久且目前已有很多方法可決定各種不同型式之工作空間。本文之研究集中於一個較少被探討之主題：考慮軸位移限制之無奇異點工作空間。 本文首先提出可迅速求得後三軸…