在自動控制領域中，對於一個符合可控條件的線性非時變系統，若要處理讓系統狀態回到原點之問題(regulation problem)，最經典的設計方法即為極點配置法。其利用狀態回授的方式，將極點放置在任…

本論文針對具有mismatched general uncertainties的高階三角形非線性系統，提出一種新的簡化設計方法，擺脫傳統Backstepping控制和多重滑動面控制在面對高階系統時，…

本論文提出以適應性控制解決含有不確定項的Delta機械臂追跡問題，並分別考慮Delta機械臂在自由空間與受限空間下的控制器設計方法。文中會先回顧Delta機械臂的建模與過去的控制方法，再設計適應性控…

天車是港口及陸上貨櫃運輸的重要裝卸工具，亦廣泛地使用於營建及製造等各種場合來搬運重物。本論文是針對天車系統設計一個操控搖桿觸感回饋。將改裝實驗室現有的三軸平台來模擬實際天車移動。以操作搖桿控制天車移…

聯結車在現今物流的過程中扮演著不可或缺的角色，然而質量大、重心高和機動性差等特性，使得事故發生率與致命性遠高於小型車輛，因此發展聯結車安全系統是勢在必行。為了能夠提升聯結車的側向穩定性，本研究發展一…

本論文針對單自由度振動系統進行適應性控制之研究。當系統參數未知而且具有非線性行為時，傳統被動減振器的減振效果不佳。本文以函數近似法(Function Approximation Technique,…

無回歸矩陣機械臂適應性控制法改善了傳統方法，使其能夠有效地處理未知時變參數，並且簡化了控制器設計的複雜度。跟許多的控制法相同，大部分的無回歸矩陣機械臂適應性控制都需要回授機械臂關節的速度與位置。本文…

在醫療體系人員不足的情況下，逐漸開始使用自動化設備的輔助來降低醫事人員的負擔。以復健而言，傳統常由醫生主觀判定的運動機能復健，也可以被自動化設備來取代。本文以工業型機械手臂搭配廠商提供的部分開放功能…

本論文的研究目的為設計一台自我控制平衡的四軸飛行器。此飛行器設計包含了可變螺旋槳傾角控制，功能是能在空中穩定狀態下調整飛行器姿態以便快速移動，或是飛行過程中使機體保持穩定平衡。 硬體方面本論文使用嵌…

近年來積層製造因為三維印表機的關係，越來越被人所瞭解，被應用的領域也逐漸擴展。但相較於其他種類之製程方式，三維印表機成品的機械性質相對較弱。為了改善此問題，最為普遍被研究的方式是設計不同種類之網格結…