檢索結果：共5筆資料 檢索策略： ckeyword.raw="零力矩點"
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雙足機器人在移動過程中最重要為步伐的規劃與平衡的控制，一般都會忽略外部力量的影響，而降低了機構移動時的穩定性。因此本研究模擬一個自由度為14且受外在力量影響之雙足機器人運動，以正、反向運動學與擺線輪…
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本研究的目標是建立一個數位模型，能即時監測和模擬人體的動態行為，尤其是行走。我們收集並即時傳輸人體行走時的關節角度數據，提供給模型來模擬人體行走的動態，並設計控制器來維持模型的平衡。資料收集主要依賴…
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本論文之研究目標是設計一部能克服路面障礙之移動機器人平台，目的是讓移動機器人能在不平坦路面順利移動前進抵達任務現場，並經由裝設於平台上的機械手臂與感測裝置，執行物件操作和收集環境資訊等任務。經分析既…
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本論文主要目的為增加人形機器人步行速度，及受到外力干擾時，增強人形機器人的站立穩定性。人形機器人KHR-1由日本KONDO公司所製造，其機構由雙腳、雙臂和頭部所構成，分別擁有十個自由度、六個自由度和…
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本論文主要研究的是模擬16個自由度的雙足步行機器人之步行規劃與平衡控制。本研究採用D-H法推導雙足機器人之順、逆向運動學，透過機器人移動軌跡規劃與順、逆向運動學，得知機器人於空間中之運動狀態。另外本…