檢索結果：共24筆資料 檢索策略： ckeyword.raw="函數近似法"
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本論文針對一維管道聲場的特性進行分類，並推導相對應之適應控制。其中先以時間延遲之存在與否，區分為兩大類。在這兩大類之中，再以增益參數、噪音訊號是否為已知，分別推導控制策略。對於時間延遲為未知的情形，…
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處理控制問題時，實際模型和數學模型之間總有不可避免的差異。經由適當的控制器設計，便可將此差異減小或使其不受差異的影響而能達成控制目標。本論文針對為某一類的單輸入單輸出非線性時變系統提出控制法則，以容…
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在本篇論文中，我們提出了一個用來控制含有時變不確定參數的柔性關節機械臂的適應性控制器。該控制器不需要計算回饋矩陣，即不需要將機械臂數學模型線性參數化，從而極大地簡化了其實現的困難程度。同時，在不採用…
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傳統的回授線性法只適用於已知非線性系統，一旦系統存在未知項，則無法進行推導。本論文針對具未知項的非線性系統，提出新的輸入-輸出回授線性化的方法。其係對輸出訊號逐步施以微分，其間只要有未知項出現，即將…
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在汽車工業發展中，主動式懸吊系統之設計是用來提供車輛更佳之駕駛操控性與乘座舒適性。因為主動式懸吊系統具有非線性時變之特性，所以要針對其動態特性建立精確之系統數學模式，以做為控制器設計是不容易的，因此…
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傳統的機械臂控制因未考量驅動器動態，而在高速運動下會使控制效能劣化。本篇論文考量了電氣特性，對高速運動的剛性機械臂提出了一個新的適應控制器。本篇新架構的控制器除了估測機械臂的物理與電氣模型之外，更大…
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本論文針對四種常見的非自主系統(non-autonomous system)，進行其適應控制研究。由於考慮之系統皆具有時變不確定性(uncertainty)，且不確定性的變化邊界亦非全為已知，因此傳…
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本文提出實現虛擬四連桿機構的方法，其除了可以維繫輸入軸與輸出軸間之運動學關係外，亦能實現其動態行為。實做上係以兩顆馬達來做為四連桿的輸入軸與輸出軸，再以模型參考控制器與追蹤控制器來達成運動學與動力學…
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同步誤差係指各軸間運動軌跡之差異。直覺上如果可使每一軸都追蹤同一軌跡，即可藉由消除追蹤誤差的方式來達到同步控制的目的，但由於各軸的負載未必相同，且外部干擾和內部未知量的多寡亦頗有差異，使得各軸的追蹤…
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本研究旨在發展一以無桿氣壓缸(XY軸)及非對稱型單桿氣壓缸(Z軸)結合壓電致動之XY-Z三軸長行程奈米精度伺服定位系統，大行程由氣壓伺服系統進行粗定位，小行程由壓電致動器作進一步的精密補償，其中XY…