簡易檢索 / 檢索結果

  • 檢索結果:共2筆資料 檢索策略: cdept.raw="機械工程系" and ckeyword.raw="機械手臂" and ckeyword.raw="阻抗控制" and ckeyword.raw="阻抗控制"


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    無須力估測器之機械臂無力回授阻抗控制器設計
    • 機械工程系 /109/ 碩士
    • 研究生: 李昆儒 指導教授: 黃安橋
    • 在傳統的阻抗控制器中,若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同,則可抵銷其中之力回授項,以達到免力回授的目的。但是,系統慣性矩陣是位置向量的函數,隨著機械臂的運動,其內部元素一直在變動;而目…
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    五自由度機械手臂之開發與力量控制應用
    • 機械工程系 /106/ 碩士
    • 研究生: 闕子晨 指導教授: 陳亮光
    • 拋光作業能使工件維持原本尺寸並降低工件本身表面粗糙度,是加工生產中重要的一步。但目前的人工拋光作業需要大量的人力及時間成本,而且執行拋光作業的環境會危害人體健康,故本研究開發出一套以機械手臂代替人工…
    • 點閱:309下載:2
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