本論文提出以Android為開發平台之FIRA HuroCup 自主視覺避障人形機器人系統應用程式。此一系統由七吋平板電腦以及使用微控制器所開發之雙足運動控制器所組成。本文所開發之平板電腦應用程式功能包括：影像擷取、特定標的物之視覺偵測及追蹤、模糊邏輯之視覺避障以及藍芽命令傳輸，以達成控制機器人頭部左右轉動及上下傾斜角度控制以及雙足運動步態命令傳輸。此外，以微控制器所開發之雙足運動控制器則實現以倒單擺模型所生成之雙足運動控制命令，並進行機器人腳部馬達之即時控制。本研究開發之應用程式也導入JSON（JavaScript Object Notation）輕量化格式開發語言，實現無線網路及資訊交換技術，以使雙足運動控制器可透過智慧型手機或平板電腦之網頁進行機器人雙足運動控制參數之調整，並控制機器人動作。因此，本研究所提出了之嵌入式雙足人形機器人控制系統，並不需要使用任何單板電腦，取而代之的是使用小巧便於攜帶之Android平板電腦或智慧型手機為主要其運算核心。最後，本研究以FIRA HuroCup指定賽之避障項目開發相關APP演算法，並用來驗證此嵌入式自主雙足人形機器人控制架構之有效性。

This thesis presents an Android-based autonomous humanoid robot visual obstacle avoidance APP for FIRA HuroCup games. The proposed system is composed of a 7" pad computer and a microcontroller-based bipedal locomotion controller. The pad computer is responsible for collecting images, tracking a specific image target, processing fuzzy-logic based visual obstacle avoidance approaches and transmitting blue tooth commands for pan-tilt head control and bipedal locomotion commands. The microcontroller-based bipedal locomotion controller is responsible for controlling all joint motors to achieve desired bipedal locomotion commands in terms of the linear inverted pendulum model (LIPM).This study also employs the technique of JavaScript object notation (JSON) so that the locomotion parameters specified in the microcontroller-based bipedal locomotion controller can be easily desirable via a conventional web in a pad computer or a smart phone. Therefore, this thesis proposes an embedded bipedal humanoid robot control system without any uses of single board computer. This solution is compact and portable for most of conventional Android-based pad computer or smart phones. Finally, obstacle avoidance games specified in the FIRA HuroCup league were used to demonstrate the effectiveness of the proposed embedded autonomous bipedal humanoid robot control architecture.

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