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| 研究生： |
陳維 none |
|---|---|
| 論文名稱： |
ITRI-U機器人動力分析與控制系統設計 ITRI-U Robot Dynamic Analysis and Control System Design |
| 指導教授： |
劉昌煥
Chang-Huan Liu |
| 口試委員: | none |
| 學位類別： |
碩士 Master |
| 系所名稱： |
電資學院 - 電機工程系 Department of Electrical Engineering |
| 論文出版年： | 2021 |
| 畢業學年度： | 76 |
| 語文別： | 中文 |
| 論文頁數： | 196 |
| 中文關鍵詞： | ITRI-U機器人 、動力分析 、控制系統設計 |
| 外文關鍵詞： | ITRI-U Robot, Dynamic Analysis, Control System Design |
| 相關次數： | 點閱：138 下載：0 |
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ITRI-U 機器人為工研院機械所發展研製，適合於工業界使用的五軸機器人，可做電弧焊接、裝卸、切割等工作。
ITRI-U 機器人為一閉鍊機構，在運動、動力、控制等問題的分析上都比一般的開鍊機器人來得複雜。目前所發表的論文，針對比方面的研究較少。因此本論文以 ITRI-U 機器人為研究對象，嘗試著對前述的幾個問題做探討。
本論文由建立 ITRI-U 機器人的座標系統開始，依序討論運動方程、反運動方程解、動力方程、反動力方程問題。並推演出描述其動態行為的數學模式，以及決定模式中參數的方法，做為電腦模擬的參考。而使用機器人的目標是希望其能追蹤命令，因此必豬對其做閉迴路的控制，在控制器設計上引入計算轉矩控制法則，探討此法則對閉鍊機器人行為控制的效果。
none
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