檢索結果:共13筆資料 檢索策略: "Trajectory Tracking".ekeyword (精準)
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本文旨在應用運動感測器及雷射測距儀於滾球與球桿平衡控制系統,實現滾球的定點與軌跡追蹤控制。運動感測器包含加速度計及陀螺儀,經由互補濾波器融合量測數據,使得濾波後的角度訊號更為準確,進而適用於球桿角度…
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近年來感測器的進步、微處理器、動力裝置的改善、新型材料應用的提升,以及視覺系統的普及,造就現在空拍(例如活動、新聞、電影等)四旋翼的流行,不僅降低了空拍成本,也可在有限的空間和有限的資源內完成好的拍…
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本論文旨在實現基於FPGA 之運動控制器應用於移動機器人,使移動機器人以指定的參考連續軌跡移動。本論文所使用之參考軌跡包含直線與圓弧之結合曲線以及二次式Spline 曲線。當使用者下達移動指令時,移…
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本論文實現移動式繪圖機器人系統,它能使拍攝的影像即時的繪製於紙上。本系統包含主控端控制器及移動機器人兩個子系統,分別使用C語言及Verilog語言撰寫控制程式。主控端系統將影像中的特徵點分類為不同的…
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This thesis presents the trajectory tracking approach for a wall-climbing robot by using adaptive c…
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隨著工業4.0的發展更加成熟,以及新型冠狀病毒的影響,越來越多的企業願意引進無人化設備,然而,無人化設備數量的增加,也引發了設備管理的問題,因此,本研究主旨在開發一套室內影像定位與追蹤系統,主要分為…
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本論文基於影像定位與自主控制技術,研發一動態路徑規劃與即時避障系統,分為:「機電動力控制與轉向系統」、「影像定位系統」以及「車輛決策系統」三部分來進行討論。「機電動力控制與轉向系統」以改裝市售電動三…
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本論文主要為戶外自主飛行的四旋翼無人飛行載具的設計與控制。首先,建立感測器系統數學模式,將其線性化並以轉換成線性數位系統,以利於設計擴增式卡爾曼濾波器。並驗證全球定位系統輔助慣性導航系統的擴增式卡爾…
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A novel control scheme called enhanced super twisting sliding mode-based chattering-free adaptive n…
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多旋翼無人機(Multicopter)開始普及化且受到高度的關注,大多數的研究應用在環境 檢測、災區監控、空中拍攝。大多數的多旋翼無人機都還是遠端遙控並未達到一個自主 無人飛行的情況。因此限制了多旋…