檢索結果：共96筆資料 檢索策略： "Manipulator".ekeyword (精準)
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位移分析、操控性及工作空間為設計工業機器人之三個重要參考指標。經過多年之密集研究，目前在六軸串聯型機器人方面之相關研究已相當完整，本文之研究將集中於並聯式機器人及多餘軸機器人。 設計具有最佳操控性之…
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並聯式機器人具有良好之剛性、結構穩定、精密度高之優點，為過去三十年來機器人學術研究上之一個焦點。操控性為設計並聯式機器人的一個非常重要之參考指標，而等向性機器人則被認為是具有最佳操控性之設計。目前大…
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並聯式機器人的精度受到許多因素影響，其中以製造誤差及安裝誤差為動平台位置誤差之主要來源。為了使機器人之絕對精度提升，提高平台之機械加工、安裝精度為一方法，但會使成本提高許多。目前大多以機器人運動學參…
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本文提出新的方法來設計可達到多個等向性構形之平面與空間3自由度機器人。首先提出一個基本的方法並應用於平面3R機器人，除了證明此類機器人最多可達到4個等向性位置之外，並找出能夠到達四個等向性位置連桿長…
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一等向性機器人通常被認為具有最佳操控性之設計，但當機器人之工作區域偏離一等向點時其操控性會大幅下降甚至會接近奇異點。本文提出方法藉由調整並聯式機器人工作平台上刀具或夾具上參考點位置以改變原機器人之等…
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現實生活中，機械手臂作動為給定座標以求出所需作動角度，進而求出所需力/力矩。理想作動情形為實際座標位置需與理想座標位置一致，但往往因為有許多外部干擾所造成的力/力矩(例如：摩擦力、馬達阻…
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操控性、工作空間及機械效率為設計工業機器人最常用到之參考指標，而目前已有很多方法可用來搜尋具有最佳操控性、最大工作空間或是最佳機械效率之設計，本文將提出之設計方法將同時考慮到這三個因素。 以正位移分…
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多餘軸機器人理論上有無限多之構形可到達一指定之位置及方位，因此機器人可輕易的避開障礙物及奇異點，而且在軌跡規劃時可選擇最短路徑、最少能量等各種最佳路徑。目前在學術研究上有相當多關於多餘軸機器人方…
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目前存在之六自由度並聯式機器人，皆由兩平面（代表兩工作平台及基座）及六條SPS（比如Steward 機器人）或PSS（如Hexaglide類型之機器人）鏈所構成，因此運動模式皆非常類似；本論文提一新…
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一般我們將編碼器應用在感測機械手臂的旋轉角度，但由於機構關節在長時間磨損後產生鬆動，所以可能無法準確地得到轉動角度。此外，使用多相機鏡頭的立體視覺反而會使整個系統變得更為複雜。 本研究發展出…