檢索結果：共5筆資料 檢索策略： "Delta robot".ekeyword (精準)
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本研究提出了一個基於無感測器的並聯式機械手臂故障偵測方法，在不加裝額外感測器的前提下，僅需量測馬達驅動器、編碼器及扭矩之資訊，再搭配比例‒微分控制器(PD controller)即能偵測系統故障，並…
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本文藉由已發展成熟的各種理論，應用於 Delta並聯式機械手臂的運動學分析、路徑規劃、角度控制與扭力控制 。首先我們會對 Delta並聯式機械手臂進行正向運動學、逆向運動學、最大工作範圍及奇異點的分…
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本研究針對力矩控制下運作的Delta robot提出一種屬於關節級與動力學模型校準級別的校準方法，並以前饋式方法將此兩種校準方法套用至Delta機械手臂進行ISO標準性能驗證定位準確度與定位重複性。…
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隨著工業機械臂的應用增加，力量控制越來越受到重視，而這類力量控制也稱為順應性控制(compliant control)，順應性控制中又以阻抗控制(impedance control)最為常見。但一般…
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並聯式機械手臂於現今已是工業上非常重要以及經常被廣泛使用的一種機械手臂。本文研究了並聯式機械手臂的歷史以及發展過程，同時也點出九個並聯式機械手臂與串聯式機械手臂最大的差異性以及並聯式機械手臂在特定工…