檢索結果：共60筆資料 檢索策略： "Chang-Huan Liu".ecommittee (精準)
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本論文進行二足機器人於平面的動態週期步行速度改變的分析與實驗。由於機器人機構上的設計沒有加入身軀的考量，且在雙腿的長度盡量接近人類比例。在週期步行之中，可以將行走運動分為單腳支撐與雙腳支撐兩個週期交…
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本論文主要目的以DSP F28335實現建立二足機器人系統，將二足機器人放置跑步機上使用定速模式行走。二足機器人腳底設計為點接觸，利用裝置的感測器包含電位計、傾斜計、加速度計及磁簧開關，將感測器的類…
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本論文進行五連桿二足機器人於平面週期步行的分析與設計。五連桿二足機器人的步行運動是複雜的，為了簡化分析本文只考慮機器人在側視平面的運動。二足機器人的步行過程可分解成單腳支撐相和雙腳支撐相。二足機器人…
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直線倒單擺系統為一個非線性不穩定且同時具有非極小相之系統，因而被廣泛的用於驗證各種線性及非線性控制系統理論。本文之目的為斜面使用FPGA實現直線倒單擺之甩上及平衡定位PID及模糊控制器；其控制目標為…
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本研究利用質點軌跡流場觀察法(PTFV)與質點影像速度儀(PIV)來診測心臟主動脈弓內的流場結構，並探討血液動態行為對主動脈剝離(aortic dissection)的影響。利用自製的脈動壓力模擬器…
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近年來隨著個人電腦使用的普及，人們開始尋找除了鍵盤和滑鼠以外較為自然的方式作為與電腦溝通的介面，而手勢辨識就是目前熱門研究的主題，應用的範圍包括人機介面、遊戲、家電控制等。本論文以加速強健特徵(sp…
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本研究目的為實現永磁同步馬達速度控制器，使用場效可規劃邏輯陣列硬體電路。第一種控制方式為六步方波調變法，此控制方式包括速度的估測、責任週期調整器、比例微分積分控制器、六步方波導通順序等。第二種控制方…
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本論文之目的在設計ㄧ具備爬行運動能力的機器蛇。機器蛇的機械主體是由12顆伺服馬達來組成，每2顆伺服馬達結合成ㄧ組蛇關節，並於各關節底部裝設輔助運動爬行的被動輪。控制器採用2個美國Microchip公…
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為製作及發展具行走能力的小型二足步行機器人，本文藉由簡單的機構設計，並利用AI伺服馬達設計二足步行機器人。經由向量解析法，求取機器人的位置向量、建立機器人的動態方程式，並規劃二足步行機器人動態步行週…
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本論文主要是設計一個能在不同環境下穩定行走之雙足機器人。機器人可依地形條件做出合適的步行運動，同時藉由平滑的腰部運動來保持步行之穩定性。規劃其步態模型包含足部與腰部的軌跡。先設定足部的邊界條件，在用…