本研究主要針對駕駛模型不確定性所代表的駕駛因外在或內在因素，所造成的車輛駕駛轉向性能降低問題，提出發展一個轉向輔助控制器，期望使整體車輛駕駛性能達到並保持在理想駕駛操控的狀態。因此，本論文的目標在驗…

本論文旨在討論具有端點質量的單軸撓性機械手臂之端點力量控制。一開始我們先建立撓性機械手臂端點與限制面的模型系統，且推導出角度，振動以及限制力之間相關的動態方程式。利用漢米頓原理(Hamilton p…

聯結車輛發生意外事故時往往較一般小型車輛所造成的意外事故來的嚴重，所以聯結車輛的安全系統發展相形之下更為重要，而聯結車的意外事故類型也與單車體車輛不同，例如鐮刀效應、半拖車失控或翻覆等。而在本研究中…

本論文針對一動力源為直流伺服馬達之系統，在其輸出與環境接觸的情況下，利用函數近似法(Function Approximation Technique)近似不確定項，設計出一適應阻抗控制器，以解決傳統…

傳統LQ控制器可以在時域上對一線性系統進行最佳控制，頻率塑型控制器則可以在頻域上對該系統提供最佳性能。然而，當系統具有未知量時，這兩種控制器都不再有效。本論文提出一適應控制器，使得未知機械系統在頻域…

無回歸矩陣機械臂適應性控制法改善了傳統方法，使其能夠有效地處理未知時變參數，並且簡化了控制器設計的複雜度。跟許多的控制法相同，大部分的無回歸矩陣機械臂適應性控制都需要回授機械臂關節的速度與位置。本文…

本文探討矩陣轉換器永磁同步電動機驅動系統的適應性控制器設計及研製。傳統的交流／直流整流及直流／交流變頻的兩級轉換變頻器需要直流大電解電容，穩定輸入側的直流鏈電壓。此電容體積大，需定期更換，並導致輸入…

在本篇論文中，我們提出了一個用來控制含有時變不確定參數的柔性關節機械臂的適應性控制器。該控制器不需要計算回饋矩陣，即不需要將機械臂數學模型線性參數化，從而極大地簡化了其實現的困難程度。同時，在不採用…

線性壓電超音波馬達具有高度非線性及不確定項等問題，因此本研究針對線性壓電超音波馬達平台，使用文獻中所提出的函數近似法進行控制，並無另行開發創新之控制法則。依據文獻，首先以函數近似法(Function…

在聚酯(Polyester，PET)膜的捲取過程，一般是藉由羅拉或滾輪做為傳輸與控制的設備，在業界又稱為Roll-to-Roll設備。捲取過程中，理想的動態行為應僅有縱向方向的動態，但實際上因為羅拉…