本文提出以一步態週期為基礎之雙足機器人運動控制系統。此一控制系統包含兩個腳底壓力量測單元與一運動控制器。其中，腳底壓力量測單元是用來量測兩個腳底壓力中心點（Center Of Pressure；CO…

本論文主要以系統晶片(SOPC) 為基礎研製機械臂之伺服運動控制。採用MATLAB實現影像彩色空間轉換、形態學運算、物體顏色形狀辨識分類、端點偵測。機械臂伺服系統控制中內包含兩部分，第一個部份是在晶…

本研究透過機電整合之技術，設計並實現一套結合實體機械寵物與養成遊戲或應用軟體的娛樂型智能寵物系統。使機械寵物透過肢體動作的展現和臉部表情的變化，將處於虛擬世界的電子寵物能夠在現實的世界中表達出它們的…

有鑒於機器人控制系統須具備影像處理、運動控制、馬達控制與無線控制等多功能的需求，控制系統需同時處理多項資訊，以傳統單一處理器架構系統而言，將會導致即時性喪失，本文以分散式控制系統架構實現二足機器人控…

本文主要應用SOPC技術研發具雙臂互動策略之人型機器人運動控制系統，在此系統的控制晶片內可概分為兩部分，第一部分是在晶片內以數位硬體電路實現訊號擷取與輸出控制訊號之功能，其中包含光學編碼器信號偵測、…

本文實現模型預測控制(Model Predictive Control)在高頻寬機電伺服系統 中,並進行精密軌跡追蹤與限制條件的處理。模型預測控制在工業程序上之應用 相當廣泛,係因可針對限制問題進行…

本篇論文研究以電子凸輪(Electronic Cam)為基礎，擬合出二軸對稱性之速度曲線實現橫編織物之漸層色彩(Gradient colors)效果，並以影像處理軟體模擬漸層色彩之仿真效果。本研究實…

近年來工廠自動化盛行，馬達運動控制器被大量使用於工廠自動化之機電整合系統，如：工業機器人、數值控制工具機、移動機器平台上。凡是需要精密機構運動之伺服控制系統大都需要馬達運動控制器來達成。 一般機械…

本文藉由已發展成熟的各種理論，應用於 Delta並聯式機械手臂的運動學分析、路徑規劃、角度控制與扭力控制 。首先我們會對 Delta並聯式機械手臂進行正向運動學、逆向運動學、最大工作範圍及奇異點的分…

在過去幾年中，蛇形機器人之運動控制是一個具有非常有挑戰性的問題。這問 題其中包括了非獨立性關節以及連接機構等相關技術問題，所以它無法簡單應用到 許多領域之中。對於這篇挑戰論文，建模方法主要是分析運動…