本研究以台灣建築外牆常見的窗簷、遮陽板或陽台欄杆等牆面凸起物為目標，設計可在這些凸塊抓握並進行壁面橫向移動的新型抓技機器人。我們根據體育競技選手在攀岩時的獨特運動方式設計機器人的運動模式並採用中樞模…

Scott-Russell 和 Hart’s機構是可產生雙邊準確直線運動的直線運動連桿組(straight-line linkages)，本研究分別以Scott-Russell 和 Hart’s直線…

摘要 橫向飛躍握桿是一種模仿運動員以手指抓持突出壁面之橫桿的方式反覆擺盪後飛躍並抓握目標桿的特殊動作。本論文主要在探討本實驗室所開發之第二代與第三代橫向飛躍抓技機器人系統設計與運動控制效能。在機構設…

橫向抓技機器人為將壁面凸起的障礙物視為抓握目標進行橫向攀爬移動、具備高靈活度與避障能力等優點的一種仿生機器人，主要用於取代在現今城市中建築外牆、高空等人力作業。本研究針對壁面上水平且連續的凸起物環境…

本研究為取代人力於大樓外牆的高風險工作，透過參考壁面凸桿攀爬者運動步態，設計與開發一具備雙臂、身體與下肢之仿人式橫向擺盪抓枝機器人，以便應用於大樓外牆的連續凸起物攀爬。我們藉由分析運動員攀爬的動作流…

真實物體的三維（3D）重建對無論是檢測、導航、醫療、逆向工程、安全性、物件辨識、可視化和動畫皆為非常重要且必要的研究領域。它可以通過不同的傳感器以不同的方法實現。事實上，如何選擇最佳的重建方法和傳感…

本文藉由已發展成熟的各種理論，應用於 Delta並聯式機械手臂的運動學分析、路徑規劃、角度控制與扭力控制 。首先我們會對 Delta並聯式機械手臂進行正向運動學、逆向運動學、最大工作範圍及奇異點的分…

This thesis presents the trajectory tracking approach for a wall-climbing robot by using adaptive c…

本研究針對人形機器人關鍵組件進行開發：簡化具臉部表情之人形機器人頭顱機構，以及可以抓取不同物件的手部設計.機械頭顱設計層面，僅運用三個致動器於臉部表情變化部分，而另外五個馬達使用於其餘的頭部動作，此…

本實驗室針對臺灣建築外牆特徵所開發之攀爬機器人已完成諸多運動步態開發與原型機測試，主要以橫向抓枝與飛躍抓枝兩種具代表性的運動方式進行機器人設計與實作探討。然而，因複雜手眼協調的特性，到目前為止仍然很…