本文以娛樂型機器狗為主軸進行研究與實現，有鑒於娛樂型機器狗須具備趣味、互動以及外觀…等特性。因此在外觀上的設計，以體型較小且兼具造型為設計的理念。而在功能上面，除了基本的步態行走外，以一般市面上機器狗所沒有的為研發方向。
步態方面，是以四足步行機器人的行走方式來規劃步伐，且以靜態穩定為步伐的基礎。互動方面，是經由IR Sensor偵測物體，透過本文所制定的IR tracking策略，進而使機器狗可以快速的追蹤物體以及跟隨物體，使之達到與人互動的效果。另外，目前市面上的娛樂型機器人在動作上往往是已設定好的，或者需透過PC端才能修改。然而本文則於控制板上開發了人機介面，令使用者只需透過TV的顯示，便可直接創建或更改其內建的動作。

This paper focuses on the design and realization of entertaining robot dog based on the considerations such as nice exterior design, interactive media, and entertaining value. Therefore, this paper designed robot dog of smaller size, with special emphasis on the appearance design. Speaking of functionality, in addition to the fundamental walking posture, we studied and added in our robot dog several unique functions that are still unavailable on the market.
Gait is the use of quadruped robot in the walking gait way to plan and control it actually, and based on standard gait and static stability. In order to increase the effectiveness of interactive, IR tracking strategy is proposed. IR tracking is the used of IR sensor to detect objects, so that the robot dog could be tracked and followed objects. Regarding to the existing product, the motion is settled and the formula should be modified by PC interface. However, this paper has developed a human-machine interface in the control system, so that all indications could be created and modified by the user directly.

[1] AIBO Official Site, http://www.sony.jp/products/Consumer/aibo/chronicle/
[2] i-Cybie Official Web Site, http://web.archive.org/web/20070819040621/http://www.i-cybie.com/
[3] Dasatech Genibo, http://www.dasatech.com/
[4] G-ROBOTS, http://www.hpirobot.jp/
[5] McGhee, R. B., and Frank, A. A., “On the Stability Properties of Quadruped Creeping Gaits”, Mathematical Biosciences, Vol. 3, No. 1-2, pp. 331-351 (1968)
[6] Lee, J. K., and Song, S. M., “A study of instantaneous kinematics of walking machines”, International Journal of Robotics & Automation, Vol. 5, No. 3, pp. 131-138 (1990)
[7] Byoung S. C., Shin M. S., “Fully automated obstacle-crossing gaits for walking machines”, Transactions on Systems, man, and cybernetics, Vol. 18 ,No. 6, pp. 952-964 (1988)
[8] 蔡民祥，「六腳機械載具之設計與動態分析」，碩士論文，國立中央大學，桃園 (2003)。
[9] 吳學書，「四足關節型步行機器人之步態研究」，碩士論文，國立中央大學，桃園 (1993)。
[10] 陳建雄、邱柏清、蔡佳穎，「使用者後設認知策略在互動介面愉悅性設計之研究 II」，行政院國家科學委員會補助專題研究計畫成果報告(NSC92-2213-E-011-046)，台北，台灣 (2004)。
[11] 潘武宏、顏慶全、林榮泰，「使用者對於電腦圖示之涵意認知研究」，中華民國設計學會第九屆研討會，台南，第457-462頁 (2004)。
[12] Hirose S., “A Study of Design and Control of a Quadruped Walking Vehicle”, International Journal of Robotics Research, Vol. 3, No. 2, pp. 113-133 (1984)
[13] Hirose S., Kunieda O., “Generalized Standard Foot Trajectory for a Quadruped Walking Vehicle”, International Journal of Robotics Research, Vol. 10, No. 1, pp. 3-12 (1991)
[14] Ma S., Tomiyama T., Wada H., “Omnidirectional Static Walking of a Quadruped Robot”, Transactions on Robotics,Vol. 21, No. 2, pp. 152-161 (2005)
[15] Galt, S., Kalyvas, T., Pasparakis, G., Luk , B. L., and Virk, G. S., “AI Solutions for Semi-Autonpmous Legged Robots” , Colloquium on Information Technology for Climbing and Walking Robots, pp. 9/1-9/4 (1996)
[16] Zhang, C. D., “Turning Gait of a Quadrupedal Walking Machine”, International Conference on Robotics and Automation,Vol. 3 , pp. 2106-2112 (1991)
[17] 黃啟育，「模組化4+2足步行機械步態規劃」，碩士論文，國立中山大學，高雄 (2001)。
[18] 李青峰，「四足步行機器人之設計與動態分析」，碩士論文，國立中央大學，桃園 (2004)。
[19] 鄭暉騰，「四足機器人之研究發展」，碩士論文，元智大學，桃園 (2005)。
[20] 王證凱，「仿生四足機器人在障礙路面的步伐規劃與實驗」，碩士論文，國立交通大學，新竹 (2006)。
[21] 謝明達，「四足機器人自動充電系統」，碩士論文，國立台灣科技大學，台北 (2007)。
[22] 詹政邦，「分散式控制系統在二足機器人上之實現」，碩士論文，國立台灣科技大學，台北 (2008)。
[23] 王家駿，「機械寵物狗之設計與模擬系統研究」，碩士論文，台灣科技大學，台北 (2008)。
[24] 吳明城，「紅外線攝影機在腳部肢體動作擷取系統上之應用」，碩士論文，台灣科技大學，台北 (2008)。
[25] 唐國豪，「人機互動」，科學發展，第368期，第18-23頁 (2003)。
[26] 林清安，Pro/ENGINEER Wildfire 2.0 零件設計基礎(上)，旗標出版股份有限公司，台北 (2005)。
[27] 林清安，Pro/ENGINEER Wildfire 2.0 零件設計基礎(下)，旗標出版股份有限公司，台北 (2005)。
[28] 林清安，Pro/ENGINEER Wildfire 2.0 零件設計進階(上)，旗標出版股份有限公司，台北 (2006)。
[29] 林清安，Pro/ENGINEER Wildfire 2.0 零件設計進階(下)，旗標出版股份有限公司，台北 (2006)。
[30] 林清安，Pro/ENGINEER Wildfire 2.0 造型曲面設計，旗標出版股份有限公司，台北 (2006)。