本文的主要工作是針對一階時延程序及二階無時延程序之控制系統，以Cohen-Coon設定法則決定比率（P ）, 比率積分（PI）, 比率微分（PD）及比率積分微分（PID ）控制器之參數, 然後在此設定之下，求出整個系統所對應的控制規格：增益邊限（一階時延），相位邊限（二階無時延），增益交越頻率，速度誤差常數（PI,PID），偏位（P,PD），這些規格，並非常數，而是隨著程序而變。在一階時延程序方面，PID控制器所對應的增益邊限在任何程序之下皆能符合一般的設計要求（4db∼5db），其他三種控制器則視程序而定，四種控制器所對應的增益交越頻率及速度誤差常數不僅為x （程序的時延／程序的時間常數）的函數，且為L （程序時延）的函數，偏位則僅為x 的函數。在二階無時延程序方面，採用兩種近似法（近似法１及近似法２），近似法１所對應的增益交越頻率，速度誤差常數及偏位比近似法２所對應者較優，但在相位邊限則稍遜。由Cohen Coon設定所求出的規格並不一定能符合設計的要求，此時可藉圖解法求之，本文以PI控制器參數為變數, 控制規格為參數，求出適合的控制規格。

對於二階以上的控制系統，PI控制器參數之設定將用動量配對法（moment matchingmethod）配合最佳控制的觀念，來設定控制器參數，然後再求出相對應的規格作為比較。並利用二項式性能指標（quadratic performance index ）中之加權因子（wei-

ghting factor )ρ 之調整, 可以求得所需要的規格。

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