檢索結果：共13筆資料 檢索策略： "inverse kinematics".ekeyword (精準)
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多餘軸機器人，以運動學之觀點來說，此機器人具有多餘的自由度去完成某特定任務。多餘的自由度可用來改善機器人運動學與動力學之特性，如增加靈活性、避開障礙、迴避奇異構形，以及優化各軸之速度、加速度、力矩、…
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當機器人在工作空間內之運動路徑接近奇異點時會非常不穩定而造成控制上之問題。目前所使用判斷與奇異點接近程度之方法之計算過程在時間上可能不符合即時控制上之需求。本文首先提出簡化賈氏矩陣行列式值之方法以…
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多餘軸機器人有無限多組構形可到達空間中一指定位置及方位，因此可利用多餘之自由度改善機器人之運動或動力特性以並可選擇各種最佳路徑。目前多餘軸機器人之反位移分析是以最佳化方法搜尋最佳解，此數值方法不但過…
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本研究旨在使用機器手臂輔助拋光圓柱形工件。本文首先介紹機器手臂數學模型並推導正反向動學。由於組立完成之機器手臂包含製造與組裝誤差，實驗中嘗試以參數識別方法校準手臂幾何參數。研究過程中，先經由電腦模擬…
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一般六軸串聯式機器人或並聯式機器人已被廣泛的研究數十年之久，但是工業用機器人相關之論文並不多。本文主要研究五種常用之工業機器人，首先探討各類型機器人反位移分析之解析解並以這些解之特殊構造為基礎提出方…
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本文旨在以FPGA實現具有影像回授機械臂操控球桿滾球結合機構之平衡控制，整個系統分為三個部分；第一個部分為影像處理模組，利用影像感測器擷取即時球與球桿機構之影像，從回授影像中計算滾球位置及球桿角度。…
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本論文旨在運用微分運動學實現數值法逆向運動學，並結合影像回授控制具特殊結構、機械臂幾何參數量測不易之六軸機械臂，能移動到與理想目標位置及姿態，差距在一定誤差內的工作點。為了驗證數值法逆運動學的可行性…
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本論文提出了一種使用多個3D相機來預測商用型多關節機器人手臂之運動的方法，在本文中同時使用兩個Kinect V2裝置來感測機器人手臂。3D相機從組織點雲中取得顏色和深度的資訊。由於每個Kinect …
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本論文主要利用影像擷取來控制機械臂的運動要求，硬體上以分散式運動控制器來實現影像伺服多軸機械臂的整合應用，其通訊架構採Canbus架構；軟體開發則採用MATLAB實現影像彩色空間轉換、形態學運算、物…
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隨著智慧製造以及工業4.0的快速發展，製造、加工業及智慧物流業開始大量使用移動式機器人（Autonomous Mobile Robot, AMR）來進行產品的搬運及移動，在產品為高負載與高經濟價值的…