檢索結果：共7筆資料 檢索策略： "Lyapunov stability theory".ekeyword (精準)
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首先推導具有三個分圓圓輪的全向移動機器人（ODMR）的階層式架構之數學模型，其包含運動學、機械動態系統和直流馬達態系統。為了獲得更有效的軌跡追蹤，由具有ODMR的線性動態姿態誤差組成的第一個滑動曲面…
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無人搬運車(AGV)的階層式架構模型，包含運動學、機械運動子系統和直流馬達動力學，而虛擬期望的輸入(VDI) (即馬達需要的電流)是經由第一個Lyapunov定理得到，其組成為第一滑動曲面的二次函數…
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本論文設計一種用於戶外多架無人機追隨控制的即時干擾估測與固定時間補償（RTDE-FTC）方法，以解決具有干擾的追隨控制問題。所建議的控制器可應用於不同的內迴路PID控制的無人機，而所設計的多架無人機…
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由於車型自走車路徑追蹤的模型包含馬達動態學，應用具有自走車姿態的線性動態追蹤誤差的第一切換曲面設計虛擬控制(即兩個馬達需要的電流)。接著，以具有虛擬控制的線性動態追蹤誤差的第二切換曲面設計階層式滑動…
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在本論文中，我們設計一種基於具有抗風阻能力的干擾觀測器之有限時間跟隨控制（DO-FTFC-WRC），以快速實現在無GPS訊號的區域，例如倉庫、圖書館中，對多架無人機進行指定跟隨任務。每架無人機中的底…
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在本文中，設計了一個基於干擾觀測器的有限時間跟隨控制(Disturbance-Observer-Based Finite Time Following Control)，用以快速完成對有輸入故障和飽…
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為了在室內環境（例如：辦公室，圖書館，機場，酒店，醫院，倉庫區域）中實現特定人士之追隨，首先採用了使用超寬頻（UWB）系統並依賴其擁有的雙向響應的分散式無線傳感器節點，通過雙向長短期記憶模型（Bi-…