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    非線性機械系統之適應控制研究
    • 機械工程系 /101/ 博士
    • 研究生： 蓋震宇   指導教授： 黃安橋
    • 本論文對幾類非線性機械系統提出適應控制器設計之方法。首先，針對機械臂適應控制理論，提出新設計架構。可以免除迴歸矩陣的計算，不用加速度回授，也不須借助Slotine與Li的方法，就可以設計適應控制器。…
    • 點閱：283  下載：23 

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    欠驅動系統之控制器設計－一種一致的方法
    • 機械工程系 /101/ 博士
    • 研究生： 陳永峰   指導教授： 黃安橋
    • 欠驅動系統的特性為利用較少的致動器來驅動較多的系統自由度，這使得其在控制上頗為困難，因此目前學界欠缺一致性的方法來處理其控制問題。本文提出以Olfati轉換來將四階欠驅動系統表示成一特殊串接型式，此…
    • 點閱：220  下載：6 
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