檢索結果：共9筆資料 檢索策略： "操控性".ckeyword (精準)
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操控性為設計機器人時非常重要的一個參考指標。目前絕大多數研究操控性之論文大都以得到一個最佳操控點(操控性指數值理論上最大值為1)為設計目標。本文第一部份從合成能夠到達數個指定最佳操控點位置之二自由度…
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工作空間及操控性為設計機器人之兩個重要參考指標，而等向性則是目前在操控性方面最多學術論文集中探討之焦點。大多數研究等向性之論文是以得到一個等向性構形為設計目標。探討能夠到達兩個或兩個以上之等向性構形…
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多餘軸機器人理論上有無限多之構形可到達一指定之位置及方位，因此機器人可輕易的避開障礙物及奇異點，而且在軌跡規劃時可選擇最短路徑、最少能量等各種最佳路徑。目前在學術研究上有相當多關於多餘軸機器人方…
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操控性與工作空間為目前機器人設計上經常使用之兩大參考指標。一般具最佳操控性之設計皆利用某一操控指數之平均值求得，但是此方法無法得知操控性之變化率，而以目前方法所得到具最大無奇異工作空間之最佳設計，在…
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一等向性機器人通常被認為具有最佳操控性之設計，但當機器人之工作區域偏離一等向點時其操控性會大幅下降甚至會接近奇異點。本文提出方法藉由調整並聯式機器人工作平台上刀具或夾具上參考點位置以改變原機器人之等…
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位移分析、操控性及工作空間為設計工業機器人之三個重要參考指標。經過多年之密集研究，目前在六軸串聯型機器人方面之相關研究已相當完整，本文之研究將集中於並聯式機器人及多餘軸機器人。 設計具有最佳操控性之…
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等向性機器人一般被視為具有最佳操控性之設計，當機器人處在一等向性構型，機器人參考點位置與鄰近的奇異點位置距離相等且在位移與力量之控制上具有較高之精密度。目前使用之方法當中以利用等向性產生器設計六自由…
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一般六軸串聯式機器人或並聯式機器人已被廣泛的研究數十年之久，但是工業用機器人相關之論文並不多。本文主要研究五種常用之工業機器人，首先探討各類型機器人反位移分析之解析解並以這些解之特殊構造為基礎提出方…
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串聯式機器人之工作空間已被研究數十年之久且目前已有很多方法可決定各種不同型式之工作空間。本文之研究集中於一個較少被探討之主題：考慮軸位移限制之無奇異點工作空間。 本文首先提出可迅速求得後三軸…