檢索結果：共15筆資料 檢索策略： "工作空間".ckeyword (精準)
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無奇異點工作空間為設計機器人時一個非常重要之參考指標，尤其是對於工作空間相對較小且空間中存在複雜奇異點之並聯式機器人更為重要。本文首先探討並聯式機器人之連桿參數以及操控性指數對於無奇異點軸位移空間大…
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操控性為設計機器人時非常重要的一個參考指標。目前絕大多數研究操控性之論文大都以得到一個最佳操控點(操控性指數值理論上最大值為1)為設計目標。本文第一部份從合成能夠到達數個指定最佳操控點位置之二自由度…
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6-DOF並聯式機器人的工作空間是為兩個自由度的曲面，此曲面是由許多的小曲面組合而成，而這些小曲面理論上可藉由考慮球窩接頭旋轉角度限制或考慮軸位移伸縮限制的四個拘束方程式而得。找到正確的拘束方程式組…
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六自由度並聯式機器人之工作空間為近三十年來機器人學術研究之一個重點，目前絕大多數之論文皆利用離散法搜尋工作空間之邊界，但離散法所得到之結果為一理論工作空間，此空間內之部分區域可能在必須拆解機器人之後…
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決定六自由度並聯式機器人之工作空間被認為是機器人學術研究上最難解決的問題之一，而且所得到之結果可能為一理論上之工作空間，此空間內之部分區域可能在必須拆解機器人之後才能到達，因此並非可藉由連續運動到達…
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Kinematic equations that express the position and the orientation of the platform as functions of a…
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一六鏈六自由度並聯式機器人有非常好的剛性，但是其工作空間比起串聯式機器人要小的許多。一六鏈六自由度並聯式機器人的工作空間則是由六個串聯機器人所共同交集而成，若減少並聯式機器人之運動鏈並使用兩個或多個…
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並聯式機器人為近二十餘年來機器人學上之一主要研究焦點，但 是絕大多數之研究皆集中於以球窩接頭與各鏈連接之特殊設計。 本文研究之並聯式機器人以旋轉接頭與各鏈連接，文中將提出一 創新之方法求得此類機器人…
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操控性與工作空間為目前機器人設計上經常使用之兩大參考指標。一般具最佳操控性之設計皆利用某一操控指數之平均值求得，但是此方法無法得知操控性之變化率，而以目前方法所得到具最大無奇異工作空間之最佳設計，在…
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並聯機器人為過去三十年來機器人學術研究上之一個焦點，但是大部份之研究皆集中於史都華型機器人。本文探討3-PRSR並聯式機器人之方位工作空間，與其他類型之並聯式機器人相比，決定3-PRSR並聯式機器人…