檢索結果:共1筆資料 檢索策略: ckeyword.raw="Lyapunov穩定性理論" and ckeyword.raw="可變結構追踪控制"
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首先推導具有三個分圓圓輪的全向移動機器人(ODMR)的階層式架構之數學模型,其包含運動學、機械動態系統和直流馬達態系統。為了獲得更有效的軌跡追蹤,由具有ODMR的線性動態姿態誤差組成的第一個滑動曲面…