檢索結果：共48筆資料 檢索策略： cadvisor.raw="蔡高岳" and cadvisor.raw="蔡高岳"
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操控性、工作空間及機械效率為設計工業機器人最常用到之參考指標，而目前已有很多方法可用來搜尋具有最佳操控性、最大工作空間或是最佳機械效率之設計，本文將提出之設計方法將同時考慮到這三個因素。 以正位移分…
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串聯式機器人之工作空間已被研究數十年之久且目前已有很多方法可決定各種不同型式之工作空間。本文之研究集中於一個較少被探討之主題：考慮軸位移限制之無奇異點工作空間。 本文首先提出可迅速求得後三軸…
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位移分析、操控性及工作空間為設計工業機器人之三個重要參考指標。經過多年之密集研究，目前在六軸串聯型機器人方面之相關研究已相當完整，本文之研究將集中於並聯式機器人及多餘軸機器人。 設計具有最佳操控性之…
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並聯式機器人的精度受到許多因素影響，其中以製造誤差及安裝誤差為動平台位置誤差之主要來源。為了使機器人之絕對精度提升，提高平台之機械加工、安裝精度為一方法，但會使成本提高許多。目前大多以機器人運動學參…
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一等向性機器人通常被認為具有最佳操控性之設計，但當機器人之工作區域偏離一等向點時其操控性會大幅下降甚至會接近奇異點。本文提出方法藉由調整並聯式機器人工作平台上刀具或夾具上參考點位置以改變原機器人之等…
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一般機器人於工作空間中進行路徑規劃首先需求得路徑上一些參考點之反位移解，其次再以不同之連續曲線連結軸位移空間中的交點。雖然增加參考點之數目可提高路徑之準確度，但是所取之數目愈多則愈費時而降低機器人之…
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本論文為研究一種六連桿摺疊腳踏車機構，基於安全性的考量，當機構完全展開時，要到達機構之死點位置。首先經由搜尋專利及前人之研究，發現目前並無任何有效利用死點構形的機構。其次以創意性設計方法進行構造合成…
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本論文為研究窗戶所使用之連桿機構式鉸鏈的創新設計，其設計的特色在於全部使用旋轉接頭並利用死點構形來保持窗戶之開啟角度。首先經由搜尋專利，判斷四連桿及六連桿機構之優缺點後，發現目前並無全部使用旋轉接頭…
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本文提出一套簡單且系統化之機構合成方法，能以平面單自由度連桿機構模擬平面nR串聯運動鏈之某種特殊或指定之動作。首先，提出合成多連桿機構之類型合成方法，並於其中找出連桿數與接頭數之關係證明所合成之機構…
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決定六自由度並聯式機器人之工作空間被認為是機器人學術研究上最難解決的問題之一，而且所得到之結果可能為一理論上之工作空間，此空間內之部分區域可能在必須拆解機器人之後才能到達，因此並非可藉由連續運動到達…