檢索結果:共1筆資料 檢索策略: ckeyword.raw="無力回饋" and ckeyword.raw="阻抗控制" and ckeyword.raw="阻抗控制"
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本論文針對剛性機械臂提出無需力回饋之適應阻抗控制器,其係將接觸力整合在未知函數中,再以函數近似估測之。相較於傳統適應控制方法,其不需使用Slotine and Li修正,不需回授關節加速度,無奇異解…