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| 研究生： |
陳譽元 Yu-Yuan Chen |
|---|---|
| 論文名稱： |
六軸機器人計算轉矩法與解析加速度法控制系統之實現 Implementation of computed torque and resolved acceleration control for a six-axis manipulator |
| 指導教授： |
劉昌煥
Chang-Huan Liu |
| 口試委員: | none |
| 學位類別： |
碩士 Master |
| 系所名稱： |
電資學院 - 電機工程系 Department of Electrical Engineering |
| 論文出版年： | 2021 |
| 畢業學年度： | 80 |
| 語文別： | 中文 |
| 論文頁數： | 141 |
| 中文關鍵詞： | 六軸機器人 、計算轉矩法 、加速度法控制系統 、慣性耦合力 、反動力方程式 、柯氏力 、重力效應 、浮點運算功能 |
| 相關次數： | 點閱：89 下載：0 |
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計算轉矩控制法則系以計算反動力方程式為基礎, 對運動中機器人之慣性耦合力、離心力、柯氏力及重力效應, 在關節空間上加以即時補償。而解析加速度控制法則也是以計算反動力方程式為基礎,補償機器人在直角空間運動時之非線性效應。
本文系利用具浮點運算功能之32位元VMEbus多微處理機系統, 以并行處理的方式計算復雜的Newton-Euler反動力方程式, 而在本院自動化控制中心所發展的NTIT機器人上即時實現計算轉矩控制法則, 并以為基礎, 更進一步實現解析加速度控制法則, 經實驗證明, 以計算反動力方程式為基礎的控制法則, 其性能的確優於傳統的比例微分控制器。
本文對於計算轉矩法與解析加速度控制的基本理論, 及實現的過程, 均有詳細的介紹, 最后并以實驗驗證其效能。
none
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