研究生: |
陳維 none |
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論文名稱: |
ITRI-U機器人動力分析與控制系統設計 ITRI-U Robot Dynamic Analysis and Control System Design |
指導教授: |
劉昌煥
Chang-Huan Liu |
口試委員: | none |
學位類別: |
碩士 Master |
系所名稱: |
電資學院 - 電機工程系 Department of Electrical Engineering |
論文出版年: | 2021 |
畢業學年度: | 76 |
語文別: | 中文 |
論文頁數: | 196 |
中文關鍵詞: | ITRI-U機器人 、動力分析 、控制系統設計 |
外文關鍵詞: | ITRI-U Robot, Dynamic Analysis, Control System Design |
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ITRI-U 機器人為工研院機械所發展研製,適合於工業界使用的五軸機器人,可做電弧焊接、裝卸、切割等工作。
ITRI-U 機器人為一閉鍊機構,在運動、動力、控制等問題的分析上都比一般的開鍊機器人來得複雜。目前所發表的論文,針對比方面的研究較少。因此本論文以 ITRI-U 機器人為研究對象,嘗試著對前述的幾個問題做探討。
本論文由建立 ITRI-U 機器人的座標系統開始,依序討論運動方程、反運動方程解、動力方程、反動力方程問題。並推演出描述其動態行為的數學模式,以及決定模式中參數的方法,做為電腦模擬的參考。而使用機器人的目標是希望其能追蹤命令,因此必豬對其做閉迴路的控制,在控制器設計上引入計算轉矩控制法則,探討此法則對閉鍊機器人行為控制的效果。
none