本論文提出基於嵌入式Linux環境之直流伺服馬達速度控制系統之研製，首先使用PI控制法則、滑動模式控制法則、分段式滑動模式控制法則等控制法則，設計各種速度控制器，以Linux C語言和arm-elf-tools跨平台編譯器工具發展控制程式，並下載到ARNUX嵌入式系統開發平台，最後，利用數位/類比轉換器電路及 編碼器電路作為訊號傳輸介面，以控制直流伺服馬達之轉速。
經由實驗結果顯示，雖然PI控制器設計簡單，但加載後回復時間較滑動模式控制器長；分段式滑動模式控制法則比滑動模式控制法則和PI控制法則有較優異的響應及無最大超越量，同時，不受系統參數變化和外部干擾而影響其穩定性，在加載之狀態下其回復時間也較短，所以即使在加載之狀態下，亦能達到良好控制響應。

An DC Servo motor speed control system in Embedded Linux environment is developed in this paper. First, PI controller, sliding mode controller and piecewise sliding mode controller are designed to control the speed of the DC Servo motor. Next, this use Linux C language and arm-elf-tools cross compiler tool to develop control program and download ARNUX Embedded System develop platform. Finally, use D/A transformer circuit and Encoder circuit to transmit signal to control the speed of DC servo motors.
Experimental results show that PI controller is designed easily, but the recover time is longer than the sliding mode controller with load. Piecewise sliding mode controller has better response and no overshoot than sliding mode controller and PI controller. Moreover, it couldn’t be affected by system parameters and disturbance outside. Also the recover time of piecewise sliding mode controller with load is shorter than others.

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