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| 研究生： |
呂銘宗 Min-Zong Lu |
|---|---|
| 論文名稱： |
雙臂協調控制之排程分配 Task scheduling of an two-arm coordinator |
| 指導教授： |
許新添
Hsin-Teng Hsu |
| 口試委員: | none |
| 學位類別： |
碩士 Master |
| 系所名稱： |
電資學院 - 電機工程系 Department of Electrical Engineering |
| 論文出版年： | 2021 |
| 畢業學年度： | 80 |
| 語文別： | 中文 |
| 論文頁數： | 99 |
| 中文關鍵詞： | 雙臂協調控制 、排程分配 、控制迴路 、非線性回授 |
| 外文關鍵詞： | LAGRANGE |
| 相關次數： | 點閱：258 下載：0 |
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本文旨在探討二機械(robot) 共同搬運一物體之系統模式，并針對此模式設計控制回路及探討多處理機控制之工作分配與排程問題。
本文采用談自忠的方法從Lagrange技術來建立單一機械臂之動態行為模式，再由此動態行為模式求得一非盄性回授(nonlinear feedback)和狀態轉換(diffemorphic tra-nsformation) ， 使得原本為非盄性且輸出互相耦合之機械臂系統能轉換成線性且輸出分離之新系統，并針對此盄性化之新系統設計最佳化之控制回路。
所得的非線性回授控制法則并推廣至二機械臂的情形，而整個理論推導的結果亦以史丹福機械臂與PUMA 560機械臂為例進行電腦模擬，模擬結果顯示非線性回授控制確能得到一盄性且輸出分離之新系統，設計之控制回路亦具有軌慫追趿(trajectory tra-cking), 強韌性(robustness)及干擾拒斥(disturbance rejection) 之效果。
上述理論推導與運動模擬的結果最后更在一多處處機之網路架構上就所牽涉到的回授控制運算與網路控制等功能探討其工作分配與排程法則，最后則以對等網路進行模擬，并實測各子工作所花費時間以提供后續研究之參考。
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